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题名基于共面圆的距离传感器与相机的相对位姿标定
被引量：7
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作者
王硕
祝海江
李和平
吴毅红
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机构
北京化工大学信息科学与技术学院
中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第6期1154-1165,共12页
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基金
国家自然科学基金(61672084,61572499,61421004)
中央高校基本科研业务费专项基金(XK1802-4)资助。
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文摘
近年来,距离传感器与摄像机的组合系统标定在无人车环境感知中得到了广泛的研究与应用,其中基于平面特征的方法简单易行而被广泛采用.然而,目前多数方法基于点匹配进行,易错且鲁棒性较低.本文提出了一种基于共面圆的距离传感器与相机的组合系统相对位姿估计方法.该方法使用含有两个共面圆的标定板,可以获取相机与标定板间的位姿,以及距离传感器与标定板间的位姿.此外,移动标定板获取多组数据,根据计算得到两个共面圆的圆心在距离传感器和相机下的坐标,优化重投影误差与3D对应点之间的误差,得到距离传感器与相机之间的位姿关系.该方法不需要进行特征点的匹配,利用射影不变性来获取相机与三维距离传感器的位姿.仿真实验与真实数据实验结果表明,本方法对噪声有较强的鲁棒性,得到了精确的结果.
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关键词
多传感器标定
距离传感器与相机标定
深度相机与相机标定
激光与相机标定
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Keywords
Multi-sensors calibration
ranger sensor and camera calibration
depth camera and camera calibration
laser and camera calibration
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP212
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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