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题名外骨骼足端人机接触力测量装置研究
被引量：1
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作者
邓静
姜文正
高海波
丘世因
李满天
查富生
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机构
深圳航天科技创新研究院
哈尔滨工业大学
深圳航天龙海特智能装备有限公司
天津大学医学工程与转化医学研究院
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出处
《机械与电子》
2022年第9期65-70,共6页
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基金
中国博士后科学基金项目(2020M672823)
深圳市科技计划项目(JSGG20201102152602007,JSGG20210420091810029)
+4 种基金
国家重点研发计划项目(2020YFB1313400)
国家自然科学基金资助项目(U2013602,52075115,51521003,61911530250)
机器人与系统国家重点实验室(HIT)自主计划任务(SKLRS202001B)
深圳虚拟大学园自由探索类基础研究项目(2021Szvup085)
深圳科学技术研究发展基金会项目(JCYJ2080813171009236)。
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文摘
下肢外骨骼机器人系统中,足端接触力的测量是人机交互运动控制的基础,针对设计上面临的足地接触状态复杂、趾关节挠曲运动、重量及尺寸空间限制等问题,提出基于分布式传感器布局,以及刚柔结合的足端人机接触力测量装置结构方案。采用6自由度全约束的人机连接方案实现与人足的可靠连接,通过多传感器布置方式来应对复杂的足端受力状况,采用刚柔结合的双层结构,结合多个运动副,解决传感器之间内应力问题,并实现顺应趾关节弯曲的需求,设计了高精度的供电及信号放大电路,并建立力平衡方程实现力信号的合成,最后开展了与三维力台的对比实验,验证了功能指标和测量精度符合设计需求。
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关键词
外骨骼
足端接触力
测量装置
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Keywords
exoskeleton robot
foot contact force
force measurement device
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分类号
TP273.22
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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