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非平衡拓扑和随机干扰情形下多自主体系统的趋同条件 被引量：5
1
作者 王炳昌 张纪峰 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2009年第10期1353-1365,共13页
研究了具有一般有向通信拓扑和高斯通信噪声的多自主体系统的趋同条件.这里所研究的有向拓扑不仅包含有向平衡图,而且包含非平衡图,后者是本文的重点.我们利用马氏链的结果得到了一个网络节点的互通类;通过对噪声影响的细化,给出了不同... 研究了具有一般有向通信拓扑和高斯通信噪声的多自主体系统的趋同条件.这里所研究的有向拓扑不仅包含有向平衡图,而且包含非平衡图,后者是本文的重点.我们利用马氏链的结果得到了一个网络节点的互通类;通过对噪声影响的细化,给出了不同噪声情形下系统趋同条件:(1)对互通类的自主体获取信息受到噪声干扰情形,给出了系统均方趋同的充要条件,并证明该条件也保证以概率1趋同;(2)对互通类的自主体获取信息未受到噪声干扰但其余自主体获取信息受到干扰情形,给出了系统均方趋同的充分条件,并证明该条件在一定意义下也是必要的;(3)对整个系统无噪声情形,给出了系统趋同的充要条件. 展开更多
关键词 多自主体系统 趋同控制 通信噪声 非平衡图
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欠驱动柔性关节机器人的趋同控制策略 被引量：4
2
作者 王旭辉 周岩 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第5期1366-1370,1393,共6页
针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行... 针对欠驱动机器人网络系统同步控制中过于复杂的结构及稳定性问题,在现有同步控制方法的基础上提出一种欠驱动柔性关节机器人趋同控制算法,设计一种选择性控制器并构建其网络模型及拓扑结构,利用相关的推导,从原理上验证对控制器的可行性,其能够解决通信信道存在未知时滞情况下欠驱动网络系统的趋同控制问题,不依赖于初始条件知识的储备。通过相应的空间坐标变换后,该控制器可应用于笛卡尔坐标系。通过对由10个不同单自由度柔性关节机器人组成的网络系统进行数值模拟,在不同控制参数情况下的仿真结果表明,该网络系统中所有机器人在8秒钟内均能达到期望的趋同状态,验证了该控制策略对柔性关节机器人网络系统进行同步控制的有效性。 展开更多
关键词 趋同控制 柔性关节机器人 欠驱动系统 多机器人系统 网络同步控制
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基于平均理论的高阶线性多智能体系统在切换拓扑下的趋同控制问题综述 被引量：1
3
作者 倪伟 赵平 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2015年第10期1146-1160,共15页
近年来,高阶线性多智能体系统的趋同控制引起了国内外学者极大的关注.目前这方面的研究主要集中在固定拓扑下的趋同控制,切换拓扑下的结论相对较少.平均理论作为天体力学和系统科学中研究时变系统稳定性的常用工具,最近被应用到切换拓... 近年来,高阶线性多智能体系统的趋同控制引起了国内外学者极大的关注.目前这方面的研究主要集中在固定拓扑下的趋同控制,切换拓扑下的结论相对较少.平均理论作为天体力学和系统科学中研究时变系统稳定性的常用工具,最近被应用到切换拓扑下的多智能体系统趋同控制理论中.文章对基于平均理论的高阶线性多智能体系统在切换拓扑下的趋同控制问题进行综述.系统地介绍了切换拓扑下的线性多智能体系统的趋同能控性和趋同能观性,讨论趋同能控性和趋同能观性之间的对偶原则.在趋同能控性和趋同能观性的基础上,对各种趋同控制算法进行了总结,阐述了状态耦合型和输出耦合型趋同算法. 展开更多
关键词 多智能体系统 趋同控制 切换拓扑 平均理论 趋同能控性 趋同能观性 分布式观测器 分布式对偶原理.
原文传递
基于马尔科夫拓扑切换和随机通信干扰的连续时间多自主体系统的趋同控制 被引量：2
4
作者 张强 张纪峰 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2011年第9期1097-1110,共14页
研究了基于不可靠通信网络的连续时间多自主体系统的趋同控制.自主体间的通信信道受高斯噪声干扰;不可靠通信因素导致的网络拓扑随机切换由马氏链刻画.为克服随机噪声和马尔科夫拓扑切换的影响,设计了随机逼近型趋同协议;基于马氏跳参... 研究了基于不可靠通信网络的连续时间多自主体系统的趋同控制.自主体间的通信信道受高斯噪声干扰;不可靠通信因素导致的网络拓扑随机切换由马氏链刻画.为克服随机噪声和马尔科夫拓扑切换的影响,设计了随机逼近型趋同协议;基于马氏跳参数随机微分方程稳定性理论、代数图理论、连续鞅和马氏链理论,证明了多自主体系统实现渐近无偏均方平均趋同和以概率1平均趋同,分析了各个体所用增益函数的不同对趋同性的影响. 展开更多
关键词 多自主体系统 趋同控制 随机通信噪声 马氏链
原文传递
带有随机噪声和时滞的多自主体系统均方趋同控制 被引量：3
5
作者 苗国英 徐胜元 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期338-341,共4页
该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利... 该文研究了有领导者的固定和切换拓扑结构下带有随机噪声和通讯时滞的多自主体系统均方趋同控制。为了降低噪声强度,使跟随者及时更新信息,与变速度的领导者保持一致,设计了一个基于观测器的变增益的分布式控制器。在该控制器作用下,利用Lyapunov函数、随机分析方法和图论知识,得到多自主体系统均方趋同的充分条件和允许的最大时滞上界。仿真示例说明了该文方法的有效性。 展开更多
关键词 均方趋同控制 多自主体系统 随机系统 时滞
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基于迭代学习的具适多智能体系统分布式跟踪控制
6
作者 王小文 刘帅 王锦荣 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1836-1844,共9页
文章考虑了具适多智能体系统的分布式跟踪控制问题.通过设计带有初始学习机制的P型和PDα型迭代学习控制策略求解跟踪问题.具适导数具有良好的性质且可以刻画不同步长的实际数据采样情况.初始学习机制放松了初始值条件且提高了算法实现... 文章考虑了具适多智能体系统的分布式跟踪控制问题.通过设计带有初始学习机制的P型和PDα型迭代学习控制策略求解跟踪问题.具适导数具有良好的性质且可以刻画不同步长的实际数据采样情况.初始学习机制放松了初始值条件且提高了算法实现趋同跟踪的性能.在可重复操作环境和有向通信拓扑的假设下,提出了一种分布式迭代学习方案,通过重复同一轨迹的控制尝试和用跟踪误差修正不满意的控制信号来实现有限时间趋同.严格证明了随着迭代次数增加,提出的P型和PDα型迭代学习控制策略使得所有智能体能渐近跟踪上参考轨迹.两个代表性数值仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代技术 趋同跟踪控制 具适导数 多智能体系统
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