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基于多目标优化的高速超车轨迹规划
1
作者
刘刚
张泽
+2 位作者
范群
任宏斌
杨旭
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期67-73,共7页
为保障高速超车规划过程中的安全,同时提升轨迹的舒适性,笔者提出一种基于多目标的高速超车轨迹规划算法。该算法在可行凸空间的基础上求解出高速超车边界条件,再通过安全超车策略对超车行为的可行性进行分析,随后根据建立的超车轨迹规...
为保障高速超车规划过程中的安全,同时提升轨迹的舒适性,笔者提出一种基于多目标的高速超车轨迹规划算法。该算法在可行凸空间的基础上求解出高速超车边界条件,再通过安全超车策略对超车行为的可行性进行分析,随后根据建立的超车轨迹规划目标函数和舒适性优化函数对轨迹的平顺性和乘坐的舒适性等目标进行优化,并且算法实时规划轨迹直至超车行为完成。为验证该算法的有效性,利用Prescan和MATLAB/Simulink构建联合仿真平台,对所设计的两种常见超车场景进行验证分析。仿真结果表明:在匀速超车以及加速超车场景下,相较于单目标优化,经多目标优化的超车轨迹的横向位移峰值、横向加速度峰值、横摆角速度峰值、曲率峰值,以及车速峰值的优化效果都获得了提升,有效的提高了所规划超车轨迹的舒适性和安全性。
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关键词
交通运输工程
高速
超车
自动驾驶
轨迹规划
超车
策略
多目标优化
下载PDF
职称材料
基于机器视觉的运动检测与超车策略的研究
被引量：
3
2
作者
孙厚权
张其亮
+2 位作者
吴越
刘永良
孙娜
《计算机技术与发展》
2019年第8期53-57,共5页
为了模拟实际生活中的超车方式,通过机器视觉完成超车行为的检测,文中提出一种基于机器视觉的检测方案—不使用超声波和无线模块,仅依靠对摄像头获取的图像进行计算分析,完成小车的自动循迹与超车。首先采用优化的OTSU算法求出采集到图...
为了模拟实际生活中的超车方式,通过机器视觉完成超车行为的检测,文中提出一种基于机器视觉的检测方案—不使用超声波和无线模块,仅依靠对摄像头获取的图像进行计算分析,完成小车的自动循迹与超车。首先采用优化的OTSU算法求出采集到图像的最佳分割阈值,并利用此阈值对图像进行二值化;然后提取二值化图像中的赛道边缘与中线,并据此采用分段式PID进行方向控制,完成车辆的自动循迹;其次采用区域生长法检测出赛道中的前车图像,进而求得双车之间的距离,完成距离的检测与控制;最后使用优化的帧间差分法动态检测超车行为,完成整个超车过程。通过与传统超车方式进行对比,验证了该方法在减少传感器模块使用的同时提高了环形赛道超车的成功率。
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关键词
机器视觉
智能车
运动检测
帧间差分
超车
策略
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职称材料
题名
基于多目标优化的高速超车轨迹规划
1
作者
刘刚
张泽
范群
任宏斌
杨旭
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
北京理工大学机械与车辆学院
辽宁陆平机器股份有限公司
出处
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期67-73,共7页
基金
国家自然科学基金项目(52002025)
辽宁省教育厅项目(LJKZ0203)。
文摘
为保障高速超车规划过程中的安全,同时提升轨迹的舒适性,笔者提出一种基于多目标的高速超车轨迹规划算法。该算法在可行凸空间的基础上求解出高速超车边界条件,再通过安全超车策略对超车行为的可行性进行分析,随后根据建立的超车轨迹规划目标函数和舒适性优化函数对轨迹的平顺性和乘坐的舒适性等目标进行优化,并且算法实时规划轨迹直至超车行为完成。为验证该算法的有效性,利用Prescan和MATLAB/Simulink构建联合仿真平台,对所设计的两种常见超车场景进行验证分析。仿真结果表明:在匀速超车以及加速超车场景下,相较于单目标优化,经多目标优化的超车轨迹的横向位移峰值、横向加速度峰值、横摆角速度峰值、曲率峰值,以及车速峰值的优化效果都获得了提升,有效的提高了所规划超车轨迹的舒适性和安全性。
关键词
交通运输工程
高速
超车
自动驾驶
轨迹规划
超车
策略
多目标优化
Keywords
traffic and transportation engineering
high-speed overtaking
autonomous driving
trajectory planning
overtaking strategy
multi-objective optimization
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
TP18 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
基于机器视觉的运动检测与超车策略的研究
被引量：
3
2
作者
孙厚权
张其亮
吴越
刘永良
孙娜
机构
江苏科技大学(张家港)电气与信息工程学院
江苏科技大学(张家港)机电与动力工程学院
出处
《计算机技术与发展》
2019年第8期53-57,共5页
基金
国家自然科学基金(11401262)
文摘
为了模拟实际生活中的超车方式,通过机器视觉完成超车行为的检测,文中提出一种基于机器视觉的检测方案—不使用超声波和无线模块,仅依靠对摄像头获取的图像进行计算分析,完成小车的自动循迹与超车。首先采用优化的OTSU算法求出采集到图像的最佳分割阈值,并利用此阈值对图像进行二值化;然后提取二值化图像中的赛道边缘与中线,并据此采用分段式PID进行方向控制,完成车辆的自动循迹;其次采用区域生长法检测出赛道中的前车图像,进而求得双车之间的距离,完成距离的检测与控制;最后使用优化的帧间差分法动态检测超车行为,完成整个超车过程。通过与传统超车方式进行对比,验证了该方法在减少传感器模块使用的同时提高了环形赛道超车的成功率。
关键词
机器视觉
智能车
运动检测
帧间差分
超车
策略
Keywords
machine vision
smart car
motion detection
interframe difference
overtaking strategy
分类号
TP31 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于多目标优化的高速超车轨迹规划
刘刚
张泽
范群
任宏斌
杨旭
《重庆交通大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于机器视觉的运动检测与超车策略的研究
孙厚权
张其亮
吴越
刘永良
孙娜
《计算机技术与发展》
2019
3
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职称材料
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参考文献
引证文献
统计分析
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