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题名基于改进滑模观测器的四旋翼无人机轨迹控制
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作者
杨洋
苏伟
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机构
吉林化工学院信息与控制工程学院
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第7期20-26,共7页
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基金
国家自然科学基金(61973046)
吉林省科技发展计划(20200403036SF)。
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文摘
针对四旋翼无人机在不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于改进滑模观测器的超螺旋控制策略。首先,对传统滑模观测器进行改进并提出快速三阶滑模观测器,该观测器对系统状态和未知干扰的估计更为准确和迅速;然后,在所提观测器的基础上,结合超螺旋理论和非奇异终端滑模理论,设计基于快速三阶滑模观测器的非奇异超螺旋终端滑模控制器,实现对轨迹的跟踪控制,并基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性;最后,通过仿真实验结果对比证明所提策略的响应速度更快、精度更高。
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关键词
四旋翼无人机
轨迹控制
快速三阶滑模观测器
非奇异理论
超螺旋理论
终端滑模控制
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Keywords
quadrotor UAV
trajectory control
high-speed third-order sliding mode observer
non-singular theory
super-twisting theory
terminal sliding mode control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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