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简化超球体SRUKF的GPS/MIMU组合姿态估计
被引量：
3
1
作者
沈晓卫
常瑞花
袁丁
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期197-202,共6页
针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/M...
针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/MIMU组合姿态确定单元。同时考虑实时性要求,在SRUKF的基础上,引入加性非扩展形式和超球体单形采样,提出了简化超球体平方根UKF算法,通过减少状态维数和采样点的数量,降低算法计算量。建立加性噪声下的单基线GPS/MIMU姿态模型,并采用简化超球体平方根UKF算法进行姿态估计。实验结果表明,单基线GPS的速度信息可以有效提高加速度计对水平倾角的确定精度,姿态估计算法收敛后的最大误差小于0.8°,估计精度与UKF相当,且执行时间仅是UKF的42%。
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关键词
姿态估计
平方根无迹卡尔曼滤波
机动加速度
超
球体
分布
采样
下载PDF
职称材料
基于加性超球体平方根UKF算法的无人机姿态确定
2
作者
沈晓卫
贾维敏
+1 位作者
姚敏立
常瑞花
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期851-856,共6页
针对无迹卡尔曼滤波（UKF）计算量大的问题，提出一种加性超球体平方根UKF算法，即ASSRUKF算法。该算法通过引入加性非扩展形式减少状态维数，并采用超球体单形采样减少采样点的数量，有效降低了算法计算量；同时采用协方差阵的平方根...
针对无迹卡尔曼滤波（UKF）计算量大的问题，提出一种加性超球体平方根UKF算法，即ASSRUKF算法。该算法通过引入加性非扩展形式减少状态维数，并采用超球体单形采样减少采样点的数量，有效降低了算法计算量；同时采用协方差阵的平方根代替协方差阵参加递推运算，以提高滤波算法的计算效率和数值稳定性。建立了加性噪声下基于微机械惯性测量单元和磁强计的无人机姿态模型，并采用ASSRUKF算法进行姿态估计。仿真结果表明，本算法的精度与UKF相当，而执行时间仅为UKF的36．8％，有效降低了算法的计算复杂度。
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关键词
姿态确定
超
球体
分布
采样
无迹卡尔曼滤波(UKF)
加性噪声
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职称材料
题名
简化超球体SRUKF的GPS/MIMU组合姿态估计
被引量：
3
1
作者
沈晓卫
常瑞花
袁丁
机构
火箭军工程大学核工程系
武警工程大学研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期197-202,共6页
基金
国家自然科学基金(61179005
61179004)
文摘
针对加速度计、磁强计易受机动加速度和周围环境影响的问题,提出了一种单基线GPS/MIMU组合姿态估计方法。该方法利用单基线GPS天线代替磁强计提供航向信息,并利用GPS的速度信息对加速度计输出的机动加速度分量进行补偿,构成单基线GPS/MIMU组合姿态确定单元。同时考虑实时性要求,在SRUKF的基础上,引入加性非扩展形式和超球体单形采样,提出了简化超球体平方根UKF算法,通过减少状态维数和采样点的数量,降低算法计算量。建立加性噪声下的单基线GPS/MIMU姿态模型,并采用简化超球体平方根UKF算法进行姿态估计。实验结果表明,单基线GPS的速度信息可以有效提高加速度计对水平倾角的确定精度,姿态估计算法收敛后的最大误差小于0.8°,估计精度与UKF相当,且执行时间仅是UKF的42%。
关键词
姿态估计
平方根无迹卡尔曼滤波
机动加速度
超
球体
分布
采样
Keywords
attitude estimation
square-root unscented Kalman filter
maneuver acceleration
spherical simplex sampling
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于加性超球体平方根UKF算法的无人机姿态确定
2
作者
沈晓卫
贾维敏
姚敏立
常瑞花
机构
第二炮兵工程大学信息工程系
中国人民解放军
武警工程大学科研部研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第8期851-856,共6页
基金
国家自然科学基金（61179005,61179004）资助项目.
文摘
针对无迹卡尔曼滤波（UKF）计算量大的问题，提出一种加性超球体平方根UKF算法，即ASSRUKF算法。该算法通过引入加性非扩展形式减少状态维数，并采用超球体单形采样减少采样点的数量，有效降低了算法计算量；同时采用协方差阵的平方根代替协方差阵参加递推运算，以提高滤波算法的计算效率和数值稳定性。建立了加性噪声下基于微机械惯性测量单元和磁强计的无人机姿态模型，并采用ASSRUKF算法进行姿态估计。仿真结果表明，本算法的精度与UKF相当，而执行时间仅为UKF的36．8％，有效降低了算法的计算复杂度。
关键词
姿态确定
超
球体
分布
采样
无迹卡尔曼滤波(UKF)
加性噪声
Keywords
attitude determination, spherical simplex sampling, unscented Kalman filter （UKF）, additive noise
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
简化超球体SRUKF的GPS/MIMU组合姿态估计
沈晓卫
常瑞花
袁丁
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
3
下载PDF
职称材料
2
基于加性超球体平方根UKF算法的无人机姿态确定
沈晓卫
贾维敏
姚敏立
常瑞花
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2012
0
下载PDF
职称材料
已选择
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