-
题名仿人机器人柔性腰部机构研究
被引量：9
- 1
-
-
作者
赵铁军
赵明扬
单光坤
王洪光
陈书宏
-
机构
中国科学院沈阳自动化所
沈阳工业大学机械工程学院
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第2期101-104,共4页
-
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2001AA422170)。
-
文摘
仿人机器人腰部的构成对仿人机器人的运动学、动力学性能起着重要的作用。本文着重分析了目前仿人机器人腰部机构存在的问题,提出了一种具有柔性特征的仿人机器人腰部设计方案,并分析了此腰部机构对机器人的运动稳定性、操作柔顺性的影响,本设计使仿人机器人具有良好的柔顺性,提高了机器人与人协作时的安全性、稳定性和抗干扰能力。
-
关键词
仿人机器人
柔性腰部机构
超冗余度系统
变刚度控制
运动学
动力学
机器人
-
Keywords
humanoid robot, flexible, waist
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名蛇形机器人侧向运动的研究
被引量：8
- 2
-
-
作者
陈丽
王越超
马书根
李斌
-
机构
沈阳自动化研究所机器人重点实验室
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第3期246-249,共4页
-
基金
国家 8 63基金资助项目 ( 2 0 0 1AA42 2 3 60 )
-
文摘
本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时 。
-
关键词
蛇形机器人
侧向运动
超冗余度机器人系统
运动机理
运动模式
-
Keywords
snake robot, sidewinding, lateral rolling
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
