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基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究
被引量：
12
1
作者
方正
佟国峰
徐心和
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2006年第8期841-847,862,共8页
针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位...
针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.
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关键词
贝叶斯
滤波
理论
自主机器人自定位
卡尔曼
滤波
器
马尔可夫定位
粒子
滤波
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职称材料
基于贝叶斯滤波理论的目标命中概率估计与判决方法研究
2
作者
井沛良
段宇
+1 位作者
蒋双双
高宏
《计量学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期300-304,共5页
为了降低兵器试验中目标命中概率指标的判决错误率,提出了基于贝叶斯滤波理论的目标命中概率估计和判决方法。该方法构建了目标命中概率与试验观测数据的统计数学模型,依据贝叶斯滤波理论推导了目标命中概率后验概率密度函数、后验均值...
为了降低兵器试验中目标命中概率指标的判决错误率,提出了基于贝叶斯滤波理论的目标命中概率估计和判决方法。该方法构建了目标命中概率与试验观测数据的统计数学模型,依据贝叶斯滤波理论推导了目标命中概率后验概率密度函数、后验均值估计以及均方误差的解析表达式,并给出了基于目标命中概率后验均值估计的判决方法。依据不同的真实目标命中概率生成观测数据,分别利用传统方法和所提方法进行了估计和判决试验。结果表明:所提方法判决错误率仅为传统方法的1/3,证明所提方法具有可行性。
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关键词
几何量计量
目标命中概率
序列概率比检验
贝叶斯
滤波
理论
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职称材料
蒙特卡洛粒子滤波算法应用研究
被引量：
3
3
作者
韩雨薇
郑安迪
+2 位作者
朱俞竹
王璐瑶
董明泽
《科技资讯》
2020年第35期12-13,16,共3页
该文采用了在移动机器人定位中应用较为广泛的粒子滤波器算法,该算法基于蒙特卡洛方法,将捕捉机器人位姿状态的问题转化为概率问题,该文介绍了贝叶斯滤波理论的推导过程,以及由其发展而来的贝叶斯重要性采样理论,然后简要概括了如何利...
该文采用了在移动机器人定位中应用较为广泛的粒子滤波器算法,该算法基于蒙特卡洛方法,将捕捉机器人位姿状态的问题转化为概率问题,该文介绍了贝叶斯滤波理论的推导过程,以及由其发展而来的贝叶斯重要性采样理论,然后简要概括了如何利用重采样方法优化了采样粒子的权值,进而得到较优的粒子权值。该理论在目标追踪及机器人定位等领域中应用较为广泛。
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关键词
粒子
滤波
蒙特卡洛
机器人定位
贝叶斯
滤波
理论
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职称材料
大跨混凝土桥梁耦合极值应变的混合粒子预测
被引量：
1
4
作者
樊学平
杨光红
刘月飞
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1167-1175,共9页
针对大跨混凝土桥梁耦合极值应变难以实现精准预测的问题,本文采用加权移动平均法和最小二乘法进行解耦。通过将各分段高低频信号分开,进而采用区间选择方法,得到高/低频应变的极值序列;建立高/低频极值应变的包含2个时变状态变量的动...
针对大跨混凝土桥梁耦合极值应变难以实现精准预测的问题,本文采用加权移动平均法和最小二乘法进行解耦。通过将各分段高低频信号分开,进而采用区间选择方法,得到高/低频应变的极值序列;建立高/低频极值应变的包含2个时变状态变量的动态线性模型,结合贝叶斯粒子滤波理论,基于动态监测并解耦的高/低频极值应变,实现对应极值应变的高精度预测,进而将其相加实现耦合极值应变的混合粒子预测。采用广东省肇庆西江大桥的监测应变数据对本文所提方法进行验证,与普通动态线性模型相比,本文建立的模型对耦合极值应变的预测效果较好。
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关键词
大跨混凝土桥梁
耦合极值应变
高频极值应变
低频极值应变
动态线性模型
贝叶斯
粒子
滤波
理论
极值应变动态预测
动态状态趋势项
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职称材料
题名
基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究
被引量：
12
1
作者
方正
佟国峰
徐心和
机构
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
东北大学人工智能与机器人研究所
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2006年第8期841-847,862,共8页
基金
国家自然科学基金项目(60475036)
文摘
针对自主机器人定位问题,研究了基于贝叶斯滤波理论的自定位方法.从概率表达的角度介绍了贝叶斯滤波方法各种不同的实现形式,分析了各种不同定位方法的性能,指出了它们的优缺点,并对每种方法的改进方法进行了探讨和分析.最后总结了定位方法的基本特点,并对贝叶斯滤波理论在自主机器人领域中的应用前景进行了展望,探讨了未来的发展方向.
关键词
贝叶斯
滤波
理论
自主机器人自定位
卡尔曼
滤波
器
马尔可夫定位
粒子
滤波
Keywords
Bayesian filter theory
Autonomous robot self-localization
Kalman filter
Markov localization
Particle filter
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于贝叶斯滤波理论的目标命中概率估计与判决方法研究
2
作者
井沛良
段宇
蒋双双
高宏
机构
中国人民解放军
中国人民解放军第四军医大学空军特色医学中心
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2024年第2期300-304,共5页
文摘
为了降低兵器试验中目标命中概率指标的判决错误率,提出了基于贝叶斯滤波理论的目标命中概率估计和判决方法。该方法构建了目标命中概率与试验观测数据的统计数学模型,依据贝叶斯滤波理论推导了目标命中概率后验概率密度函数、后验均值估计以及均方误差的解析表达式,并给出了基于目标命中概率后验均值估计的判决方法。依据不同的真实目标命中概率生成观测数据,分别利用传统方法和所提方法进行了估计和判决试验。结果表明:所提方法判决错误率仅为传统方法的1/3,证明所提方法具有可行性。
关键词
几何量计量
目标命中概率
序列概率比检验
贝叶斯
滤波
理论
Keywords
geometric measurement
target hit probability
sequential probability ratio test
Bayesian filtering theory
分类号
TB92 [一般工业技术—计量学]
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职称材料
题名
蒙特卡洛粒子滤波算法应用研究
被引量：
3
3
作者
韩雨薇
郑安迪
朱俞竹
王璐瑶
董明泽
机构
中国计量大学量新学院
中国计量大学机电工程学院
出处
《科技资讯》
2020年第35期12-13,16,共3页
文摘
该文采用了在移动机器人定位中应用较为广泛的粒子滤波器算法,该算法基于蒙特卡洛方法,将捕捉机器人位姿状态的问题转化为概率问题,该文介绍了贝叶斯滤波理论的推导过程,以及由其发展而来的贝叶斯重要性采样理论,然后简要概括了如何利用重采样方法优化了采样粒子的权值,进而得到较优的粒子权值。该理论在目标追踪及机器人定位等领域中应用较为广泛。
关键词
粒子
滤波
蒙特卡洛
机器人定位
贝叶斯
滤波
理论
Keywords
Particle f ilter
Monte Carlo
Robot positioning
Bayesian filtering theory
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
大跨混凝土桥梁耦合极值应变的混合粒子预测
被引量：
1
4
作者
樊学平
杨光红
刘月飞
机构
兰州大学西部灾害与环境力学教育部重点实验室
兰州大学土木工程与力学学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第8期1167-1175,共9页
基金
国家重点研发计划(2019YFC1511000)
国家自然科学基金项目(51608243)
中央高校基金面上基金项目(lzujbky-2020-55).
文摘
针对大跨混凝土桥梁耦合极值应变难以实现精准预测的问题,本文采用加权移动平均法和最小二乘法进行解耦。通过将各分段高低频信号分开,进而采用区间选择方法,得到高/低频应变的极值序列;建立高/低频极值应变的包含2个时变状态变量的动态线性模型,结合贝叶斯粒子滤波理论,基于动态监测并解耦的高/低频极值应变,实现对应极值应变的高精度预测,进而将其相加实现耦合极值应变的混合粒子预测。采用广东省肇庆西江大桥的监测应变数据对本文所提方法进行验证,与普通动态线性模型相比,本文建立的模型对耦合极值应变的预测效果较好。
关键词
大跨混凝土桥梁
耦合极值应变
高频极值应变
低频极值应变
动态线性模型
贝叶斯
粒子
滤波
理论
极值应变动态预测
动态状态趋势项
Keywords
long-span concrete bridges
coupling extreme strain data
high frequency extreme strain
low-frequency extreme strain
dynamic linear model
Bayesian particle filter theory
dynamic prediction of extreme strain
dynamic trend terms
分类号
TU391 [建筑科学—结构工程]
TU392.5
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于贝叶斯滤波理论的自主机器人自定位方法研究
方正
佟国峰
徐心和
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2006
12
下载PDF
职称材料
2
基于贝叶斯滤波理论的目标命中概率估计与判决方法研究
井沛良
段宇
蒋双双
高宏
《计量学报》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
3
蒙特卡洛粒子滤波算法应用研究
韩雨薇
郑安迪
朱俞竹
王璐瑶
董明泽
《科技资讯》
2020
3
下载PDF
职称材料
4
大跨混凝土桥梁耦合极值应变的混合粒子预测
樊学平
杨光红
刘月飞
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
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