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谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究
1
作者
宋港
陈满意
+3 位作者
邱临风
张杰
杨燃
张瀚
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第4期559-565,共7页
针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度,针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模,并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的...
针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度,针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模,并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明,与PID控制相比,采用Back-stepping滑模控制,系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%;负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差,抑制其负载端的速度波动,提高了系统的传动精度。
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关键词
谐波
驱动
系统
静态误差
Back-stepping滑模控制
传动误差
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职称材料
谐波驱动系统自适应神经网络动态面控制
被引量：
4
2
作者
王家序
刘彪
+1 位作者
李俊阳
肖科
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期81-86,共6页
针对谐波驱动系统动力学模型中存在的非线性摩擦、柔性变形和外界未知干扰力矩等因素的问题,为了提高系统的位置跟踪精度,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的谐波驱动系统自适应动态面控制.采用LuGre摩擦模型描述系统的非线性摩...
针对谐波驱动系统动力学模型中存在的非线性摩擦、柔性变形和外界未知干扰力矩等因素的问题,为了提高系统的位置跟踪精度,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的谐波驱动系统自适应动态面控制.采用LuGre摩擦模型描述系统的非线性摩擦特性,用RBF神经网络在线逼近摩擦参数变化和外界未知干扰力矩对系统的影响,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有误差最终一致有界.仿真结果表明:与普通动态面控制相比,本控制策略对摩擦参数变化和外界未知干扰力矩具有较强的鲁棒性,提高了系统的位置跟踪精度.
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关键词
动态面控制
谐波
驱动
系统
神经网络
自适应控制
LuGre摩擦模型
原文传递
谐波驱动系统的特性及控制策略研究
3
作者
邱志成
韩建达
+1 位作者
谈大龙
王越超
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1999年第6期442-448,472,共8页
谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，并且在对系统进行全面实验研究...
谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，并且在对系统进行全面实验研究的基础上总结出谐波传动系统中存在的问题，采用相应的基于传感器的控制策略克服存在的问题，提高系统的响应性能．
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关键词
机器人
谐波
驱动
系统
控制策略
自由度
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职称材料
考虑非线性因素的谐波齿轮传动动态误差研究
被引量：
6
4
作者
游斌弟
赵阳
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期1278-1282,共5页
为了研究谐波齿轮系统动态误差的非线性因素的动力学响应行为,推导其动态误差的近似解,本文考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度等非线性因素,利用拉格朗日方程建立谐波齿轮系统动态误差动力学方程,运用广义能量法构造李雅普诺夫函数,判断...
为了研究谐波齿轮系统动态误差的非线性因素的动力学响应行为,推导其动态误差的近似解,本文考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度等非线性因素,利用拉格朗日方程建立谐波齿轮系统动态误差动力学方程,运用广义能量法构造李雅普诺夫函数,判断其动态系统稳定性,并应用多尺度法得到不同频率谐波的强迫激励下动态误差的近似解及频响应方程,最后通过数值方法对HDC-40-050型谐波减速器加以验证。结果表明,所推导的动态误差的近似解与数值分析结果几乎一致,验证了近似解的准确性,这对谐波齿轮传动系统的动态误差分析与控制具有指导意义和应用价值。
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关键词
谐波
齿轮
驱动
系统
动态误差
非线性动态
系统
近似解
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职称材料
题名
谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究
1
作者
宋港
陈满意
邱临风
张杰
杨燃
张瀚
机构
武汉理工大学机电工程学院
武汉理工大学绍兴高等研究院
浙江来福谐波传动股份有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024年第4期559-565,共7页
基金
浙江省2020年度重点研发计划项目(2020C01070)。
文摘
针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度,针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模,并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明,与PID控制相比,采用Back-stepping滑模控制,系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%;负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差,抑制其负载端的速度波动,提高了系统的传动精度。
关键词
谐波
驱动
系统
静态误差
Back-stepping滑模控制
传动误差
Keywords
harmonic drive system
static error
Back-stepping sliding mode control
transmission error
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
谐波驱动系统自适应神经网络动态面控制
被引量：
4
2
作者
王家序
刘彪
李俊阳
肖科
机构
重庆大学机电传动与运载装备研究所
四川大学空天科学与工程学院
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第10期81-86,共6页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(51435001)
国家自然科学基金面上资助项目(51375506)
+2 种基金
中国博士后科学基金面上资助项目(2013M542258)
重庆市博士后基金特别资助项目(Xm2014082)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120181130012)
文摘
针对谐波驱动系统动力学模型中存在的非线性摩擦、柔性变形和外界未知干扰力矩等因素的问题,为了提高系统的位置跟踪精度,提出了一种基于径向基函数(RBF)神经网络的谐波驱动系统自适应动态面控制.采用LuGre摩擦模型描述系统的非线性摩擦特性,用RBF神经网络在线逼近摩擦参数变化和外界未知干扰力矩对系统的影响,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的所有误差最终一致有界.仿真结果表明:与普通动态面控制相比,本控制策略对摩擦参数变化和外界未知干扰力矩具有较强的鲁棒性,提高了系统的位置跟踪精度.
关键词
动态面控制
谐波
驱动
系统
神经网络
自适应控制
LuGre摩擦模型
Keywords
dynamic surface control
harmonic drive system
neural network
adaptive control
LuGre friction model
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
谐波驱动系统的特性及控制策略研究
3
作者
邱志成
韩建达
谈大龙
王越超
机构
中国科学院机器人学开放实验室
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1999年第6期442-448,472,共8页
基金
"863"计划"智能机器人主题"资助项目
文摘
谐波传动有很多优点，在机器人驱动中经常被使用．但谐波传动也有一些缺点，如柔性等因素影响负载端轨迹跟踪精度．本文系统地分析了谐波传动系统的动力学特性，建立了包括电机转子惯量在内的动力学模型，并且在对系统进行全面实验研究的基础上总结出谐波传动系统中存在的问题，采用相应的基于传感器的控制策略克服存在的问题，提高系统的响应性能．
关键词
机器人
谐波
驱动
系统
控制策略
自由度
Keywords
Harmonic drive
acceleration feedback control
resist vibration
resist torque disturbance
trajectory tracking control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
考虑非线性因素的谐波齿轮传动动态误差研究
被引量：
6
4
作者
游斌弟
赵阳
机构
哈尔滨工业大学航天工程系
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第5期1278-1282,共5页
基金
教育部创新团队发展计划-微小型航天器系统技术(IRT520)
文摘
为了研究谐波齿轮系统动态误差的非线性因素的动力学响应行为,推导其动态误差的近似解,本文考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度等非线性因素,利用拉格朗日方程建立谐波齿轮系统动态误差动力学方程,运用广义能量法构造李雅普诺夫函数,判断其动态系统稳定性,并应用多尺度法得到不同频率谐波的强迫激励下动态误差的近似解及频响应方程,最后通过数值方法对HDC-40-050型谐波减速器加以验证。结果表明,所推导的动态误差的近似解与数值分析结果几乎一致,验证了近似解的准确性,这对谐波齿轮传动系统的动态误差分析与控制具有指导意义和应用价值。
关键词
谐波
齿轮
驱动
系统
动态误差
非线性动态
系统
近似解
Keywords
Harmonic gear driving system
Dynamic error
Nonlinear dynamic system
Approximate solution
分类号
V442 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究
宋港
陈满意
邱临风
张杰
杨燃
张瀚
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
谐波驱动系统自适应神经网络动态面控制
王家序
刘彪
李俊阳
肖科
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
4
原文传递
3
谐波驱动系统的特性及控制策略研究
邱志成
韩建达
谈大龙
王越超
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1999
0
下载PDF
职称材料
4
考虑非线性因素的谐波齿轮传动动态误差研究
游斌弟
赵阳
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
6
下载PDF
职称材料
已选择
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