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基于模型预测控制的无人驾驶履带车辆轨迹跟踪方法研究 被引量：42
1
作者 胡家铭 胡宇辉 +1 位作者 陈慧岩 刘凯 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期456-463,共8页
无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素。针对这一问题,通过研究履带车辆的滑动转向特性,建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。同时,针对参考路径是离散路点序列的特点,提出了一种基于3... 无人驾驶履带车辆的轨迹跟踪面临着系统不确定性和外界干扰等难以克服的不利因素。针对这一问题,通过研究履带车辆的滑动转向特性,建立了基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型。同时,针对参考路径是离散路点序列的特点,提出了一种基于3次Bezier曲线的参考路径自适应拟合方法,在实现路径平滑基础上提供道路的曲率信息。考虑到模型不确定性和外界干扰对轨迹跟踪精度的影响,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器,并引入反馈校正,系统地处理无人驾驶履带车辆建模误差、环境约束以及执行机构约束。实车试验结果表明,该方法可以有效地抑制系统不确性和外界干扰的影响,实现无人驾驶履带车辆高精度的轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 无人驾驶履带车辆 模型预测控制 轨迹跟踪 路径拟合 误差反馈
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锻造液压机双缸同步控制系统研究 被引量：26
2
作者 李胜永 《液压与气动》 北大核心 2020年第7期99-105,共7页
针对锻造液压机双缸同步系统控制精度不足的问题,提出了一种采用误差反馈的同步控制结构。在建立同步控制系统数学模型基础上,对传统的串联型和并联型同步控制结构进行改进,并利用遗传算法对系统中PID控制器参数进行优化分析。最后将该... 针对锻造液压机双缸同步系统控制精度不足的问题,提出了一种采用误差反馈的同步控制结构。在建立同步控制系统数学模型基础上,对传统的串联型和并联型同步控制结构进行改进,并利用遗传算法对系统中PID控制器参数进行优化分析。最后将该控制结构仿真结果与串联型、并联型控制结构仿真结果进行对比,研究结果表明:在最大同步误差、达到稳态同步误差的调整时间等方面,采用误差反馈的同步控制结构均优于传统的串联型、并联型控制结构,能够满足锻造液压机同步控制性能要求。 展开更多
关键词 锻造液压机 同步控制系统 遗传算法 PID控制 误差反馈
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基于误差反馈的双缸液压系统同步模糊PID控制系统设计 被引量：10
3
作者 陈杰 泮进明 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期142-145,168,共5页
传统液压机并式同步控制需要更长时间才能达到稳态误差,不能实现液压机的高精度同步控制。为了提高液压机的工作效率,开发了一种液压机双缸同步控制液压系统,并给出活塞杆伸出和缩回两种状态下的控制方案。将同步误差补偿数据传输至液压... 传统液压机并式同步控制需要更长时间才能达到稳态误差,不能实现液压机的高精度同步控制。为了提高液压机的工作效率,开发了一种液压机双缸同步控制液压系统,并给出活塞杆伸出和缩回两种状态下的控制方案。将同步误差补偿数据传输至液压缸2,使其更快地完成动态响应,从而显著减小液压缸2的位移差,实现同步控制精度的显著提升。通过误差反馈方式实现同步控制,从而达到对双液压缸同步运行过程的精确控制,通过遗传算法整定PID参数,显著提升了双缸液压系统的同步控制精度。误差反馈同步控制方式与并式控制方式相比,最大误差依低了68.71%;进入稳态误差所需的时间减少了18.52%,因此,可以通过同步控制结构来实现对液压机的精确同步控制。 展开更多
关键词 液压机 双缸液压系统 同步控制 模糊PID控制 误差反馈
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基于改进BP神经网络的中央空调冷负荷预测研究 被引量：11
4
作者 王蕾 张九根 +1 位作者 李腾 陈实 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第6期1690-1692,共3页
针对中央空调系统冷负荷预测中BP神经网络预测收敛慢,易陷入局部最优,精度相对低的缺点,采用了收敛速度快,全部搜索能力强的粒子群优化算法进行改进,同时对BP结构中的输入参数,添加控制误差反馈参数,形成了基于粒子群与控制误差回馈的B... 针对中央空调系统冷负荷预测中BP神经网络预测收敛慢,易陷入局部最优,精度相对低的缺点,采用了收敛速度快,全部搜索能力强的粒子群优化算法进行改进,同时对BP结构中的输入参数,添加控制误差反馈参数,形成了基于粒子群与控制误差回馈的BP神经网络预测技术;其预测精度较BP神经网络和粒子群BP神经网络分别提高5.94%和0.82%。 展开更多
关键词 负荷预测 BP神经网络 粒子群算法 误差反馈
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对反馈的32例生化检验结果误差原因的调查分析 被引量：8
5
作者 叶爱群 张成伟 张岩 《中国误诊学杂志》 CAS 2002年第3期358-360,共3页
目的　加强全面及全过程质量控制 ,为临床提供准确、可靠的实验诊断依据。方法　用常规检测方法 ,对工作中有误差反馈的生化检验结果 ,重新取标本检测或对标本复检 ,调查其引起误差的原因。结果　实验前、实验中、实验后误差分别在实验... 目的　加强全面及全过程质量控制 ,为临床提供准确、可靠的实验诊断依据。方法　用常规检测方法 ,对工作中有误差反馈的生化检验结果 ,重新取标本检测或对标本复检 ,调查其引起误差的原因。结果　实验前、实验中、实验后误差分别在实验误差中占 6 9%、2 9%、3% ;由实验室各方面原因引起的误差占实验误差的 6 2 .5 % ,由临床方面原因引起的误差占实验误差的 37.5 % ;由临床方面送检不规范引起的误差占实验前误差的 5 4 .5 % ,由实验室方面引起的误差占实验前误差的 4 5 .5 %。结论　误差可以出现在实验过程的不同阶段 ,即使完全的客观指标 (全自动生化分析仪 ) ,在实验中阶段仍可出现误差 ,临床送检不规范及实验室标本处理不当是引起实验误差的最主要的原因 ,因此强化全面及全程质量控制概念 ,对医生、护士、检验者同样重要。 展开更多
关键词 标本制备 生化检验 实验诊断 误差反馈 质量控制
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基于浮动车数据非参数回归短时交通速度预测 被引量：8
6
作者 屈莉 兰时勇 张建伟 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第9期3298-3301,3332,共5页
非参数回归算法是近年来提出的一种较新型的短时交通流预测算法,为了提高预测精度,提出了基于误差反馈的预测方法。加入误差反馈机制,针对状态向量中的权值进行实时的反馈修改,得到了较满意的结果。采用成都市浮动车系统中的出租车浮动... 非参数回归算法是近年来提出的一种较新型的短时交通流预测算法,为了提高预测精度,提出了基于误差反馈的预测方法。加入误差反馈机制,针对状态向量中的权值进行实时的反馈修改,得到了较满意的结果。采用成都市浮动车系统中的出租车浮动车数据对红星路二段的速度进行了预测,预测结果表明,该算法的预测精度优于无反馈的非参数回归和BP神经网络。 展开更多
关键词 短时交通流 速度预测 非参数回归 误差反馈 浮动车数据
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基于误差信号反馈的单相LCL型逆变器谐振抑制方法 被引量：6
7
作者 万晓凤 聂晓艺 +2 位作者 廖志鹏 丁小华 曾繁鹏 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期102-109,共8页
LCL滤波器可对逆变器输出电流所包含的高频谐波产生显著的衰减效果,但其本身的三阶谐振特性容易影响系统的稳定性。针对该问题,在传统单相LCL型并网逆变器并网电流反馈控制方法和电网电压比例前馈控制策略的基础上,提出了一种基于误差... LCL滤波器可对逆变器输出电流所包含的高频谐波产生显著的衰减效果,但其本身的三阶谐振特性容易影响系统的稳定性。针对该问题,在传统单相LCL型并网逆变器并网电流反馈控制方法和电网电压比例前馈控制策略的基础上,提出了一种基于误差信号反馈的新型控制策略,首先根据L滤波器和LCL滤波器在低中频范围内频率特性基本一致的特点,估计出LCL滤波器谐振峰被抑制后的输出电流,而后将实际电流与估计值之差反馈到控制回路中以抑制谐振。从理论上分析了该方法对系统稳定性的影响,并给出相应参数的设计方法,最后通过仿真和实验结果验证了所提控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 LCL滤波器 电网电压前馈 误差反馈 谐振抑制
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基于EKF滤波的飞行器自适应姿态修正算法研究
8
作者 梁健 王勇军 李智 《桂林航天工业学院学报》 2024年第1期12-18,共7页
扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法对硬件资源有限飞行器姿态的估计,容易受非线性因素的影响,使得估计的结果存在较大误差.考虑到低成本小型飞行器的适用性,结合飞行过程中要求解算速度快、稳定性好、精度高、便于实现的... 扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法对硬件资源有限飞行器姿态的估计,容易受非线性因素的影响,使得估计的结果存在较大误差.考虑到低成本小型飞行器的适用性,结合飞行过程中要求解算速度快、稳定性好、精度高、便于实现的应用特点,本文提出了一种基于EKF的自适应姿态修正算法.结合陀螺仪特性与上一次的修正值,对本次EKF滤波器输出的姿态角进行修正,并利用修正的姿态角更新四元数微分方程代入EKF滤波器进行误差反馈调节.通过实验验证,算法稳定性较好、能有效降低系统的噪声误差,静态实验情况下姿态角方差降低80%以上;动态实验下姿态角的误差降低了50%左右.对于低成本姿态估计的工程场景具有重要的参考价值. 展开更多
关键词 姿态估计 EKF滤波 自适应姿态修正 误差反馈
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模块化多电平有源电力滤波器误差反馈模型预测控制策略
9
作者 刘琛 吕世轩 +1 位作者 刘宗沛 郑丽君 《电力建设》 CSCD 北大核心 2024年第3期107-115,共9页
有源电力滤波器(active power filter, APF)应用在高电压大容量场合需要采用模块化多电平换流器(modular multilevel converter, MMC)结构,然而,由于系统阻抗等参数与实际参数存在偏差,导致传统模型预测控制(model predictive control, ... 有源电力滤波器(active power filter, APF)应用在高电压大容量场合需要采用模块化多电平换流器(modular multilevel converter, MMC)结构,然而,由于系统阻抗等参数与实际参数存在偏差,导致传统模型预测控制(model predictive control, MPC)输出预测值失去最优性,最终影响MMC-APF补偿效果。为此,针对MMC-APF提出一种误差反馈模型预测控制策略,通过结合MPC与电压排序算法将每个控制周期开关状态计算量从C2NN次降低至N+1次,并分别设计输出补偿谐波控制、环流抑制以及子模块电容能量均衡控制的评价函数,同时引入误差反馈对预测值进行修正,降低了预测值与输出值之间的稳态跟踪误差,从而提高了网侧电流谐波补偿效果,并实现对环流的有效抑制以及子模块电容能量均衡。在Matlab/Simulink仿真平台进行了验证,仿真实验结果表明:采用所提控制策略,MMC-APF能够将网侧电流谐波含量由27.6%降至0.2%,证明了所提控制策略的正确性及有效性。 展开更多
关键词 模块化多电平变换器(MMC) 有源电力滤波器(APF) 误差反馈 模型预测控制(MPC)
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基于误差反馈的LED阵列近场光强检测 被引量：6
10
作者 侯启真 马秉正 《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第8期993-999,共7页
发光二极管(LED)在机场、铁路等领域作为信号光源,通常采用多个LED组成阵列的方式。传统方法为拆卸后送入实验室中进行检测,此时无法获得光源在工作现场的状态且使得整个检测周期较长,针对上述问题提出一种基于照度误差的方法。在现场... 发光二极管(LED)在机场、铁路等领域作为信号光源,通常采用多个LED组成阵列的方式。传统方法为拆卸后送入实验室中进行检测,此时无法获得光源在工作现场的状态且使得整个检测周期较长,针对上述问题提出一种基于照度误差的方法。在现场的近场区域内移动照度探头采集照度数据;再对各LED预设光强分布,计算此光强分布下在各测量点形成的照度与利用照度探头实际测量得到的照度的误差并根据此误差来更新设置的光强值,多次迭代至误差足够小;最后将此时计算得到的每个LED的近似光强分布进行叠加用于计算整个LED阵列的光强分布。通过该方法可以在现场快速准确检测灯具光强分布的同时,保障整个检测系统的设计能够便携。通过实验验证,所提方法在不同情况下能够完成光强检测,匹配度达到93%以上。 展开更多
关键词 计量学 光强检测 LED阵列 助航灯光 误差反馈
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运用误差反馈的判决反馈均衡器的性能分析 被引量：3
11
作者 冯文江 王勇 《信息与电子工程》 2006年第2期107-110,共4页
判决反馈均衡器(Decision Feedback Equalizer,DFE)能补偿具有严重符号间干扰(Inter Symbol Interference,ISI)的信道,且不存在线性均衡器增强噪声的影响。而在其基础上改进的运用误差反馈的DFE,可利用误差反馈滤波器来减少传统DFE中存... 判决反馈均衡器(Decision Feedback Equalizer,DFE)能补偿具有严重符号间干扰(Inter Symbol Interference,ISI)的信道,且不存在线性均衡器增强噪声的影响。而在其基础上改进的运用误差反馈的DFE,可利用误差反馈滤波器来减少传统DFE中存在的误差信号的相关性,同时其硬件实现的复杂度没有明显提高。理论分析和仿真表明,这种方法比传统的DFE更有效,特别是针对信道有严重符号间干扰的情况。 展开更多
关键词 电子技术 判决反馈均衡器 误差反馈 LMS算法 FPGA
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光伏并网逆变器非线性离散最速误差反馈控制策略 被引量：5
12
作者 张国月 齐冬莲 +1 位作者 张建良 吴越 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第18期116-123,141,共9页
基于LC滤波器的光伏并网逆变器输出电流通常采用dq或αβ坐标系下的线性控制策略,难以克服内外扰动等不确定因素对系统的不利影响,因而系统鲁棒性较差。在重新建立光伏并网逆变器非线性数学模型的基础上,提出一种基于非线性离散最速函... 基于LC滤波器的光伏并网逆变器输出电流通常采用dq或αβ坐标系下的线性控制策略,难以克服内外扰动等不确定因素对系统的不利影响,因而系统鲁棒性较差。在重新建立光伏并网逆变器非线性数学模型的基础上,提出一种基于非线性离散最速函数的控制策略,通过误差反馈实现逆变器输出电流的快速无差跟踪,提高系统抗干扰能力。搭建以TI公司DSP2812为控制核心的4.5k W三相光伏并网逆变器样机,实验证明了该方法的优越性。 展开更多
关键词 光伏并网逆变器 LC滤波器 非线性控制离散最速函数 误差反馈
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基于误差反馈的组合式人工神经网络的发电生产过程辨识 被引量：3
13
作者 康雷 徐南荣 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1999年第5期327-332,共6页
本文主要研究人工神经网络在辨识实际工业系统中的应用．由于辨识的对象是一个动态系统，所以着重对人工神经网络在辨识工业生产过程的动态特性作了分析．本文以发电生产过程为背景，针对不同负荷下发电生产工况的特点，提出了用子神经... 本文主要研究人工神经网络在辨识实际工业系统中的应用．由于辨识的对象是一个动态系统，所以着重对人工神经网络在辨识工业生产过程的动态特性作了分析．本文以发电生产过程为背景，针对不同负荷下发电生产工况的特点，提出了用子神经网络分别辨识不同负荷下的发电生产过程．在考虑系统稳定的前提下。 展开更多
关键词 发电 生产过程 系统辨识 人工神经网络 误差反馈
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最小方差自校正控制器在液控伺服作动器上的应用与仿真 被引量：4
14
作者 吴振顺 许文波 汲永涛 《机床与液压》 北大核心 2002年第1期69-70,72,共3页
本文根据自适应控制理论和参数辨识原理推导了最小方差自适应调节器。为进一步提高系统的控制性能 ,文中引进了误差反馈 ,构成了带有误差反馈的最小方差自校正控制器。在建立了液控伺服作动器的数学模型的基础上 ,进行了大量的附加有误... 本文根据自适应控制理论和参数辨识原理推导了最小方差自适应调节器。为进一步提高系统的控制性能 ,文中引进了误差反馈 ,构成了带有误差反馈的最小方差自校正控制器。在建立了液控伺服作动器的数学模型的基础上 ,进行了大量的附加有误差反馈最小方差自校正控制器的仿真试验研究 ,说明了这种控制策略的可行性。 展开更多
关键词 最小方差 自校正控制器 在液控伺服作动器 仿真 误差反馈 液压系统
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一种基于EF和CIFF的10 bit二阶噪声整形SAR ADC
15
作者 邓红辉 范学莲 +1 位作者 陶泽华 张浩 《微电子学》 CAS 北大核心 2023年第6期1023-1030,共8页
设计了一种10 bit阶噪声整形的逐次逼近型模数转换器(NS-SAR ADC)。为了减小高精度SAR ADC中量化噪声的影响,该NS-SAR ADC采用了级联积分器前馈(CIFF)与误差反馈(EF)相结合的噪声整形方案。其中EF路径采用低增益动态放大器构成的无损积... 设计了一种10 bit阶噪声整形的逐次逼近型模数转换器(NS-SAR ADC)。为了减小高精度SAR ADC中量化噪声的影响,该NS-SAR ADC采用了级联积分器前馈(CIFF)与误差反馈(EF)相结合的噪声整形方案。其中EF路径采用低增益动态放大器构成的无损积分架构,CIFF路径采用电压倍增的无源整形架构。它结合了CIFF与EF两种噪声整形架构的优点,具有更好的鲁棒性。电路采用TSMC 65 nm CMOS工艺设计,在电源电压为1.2 V、输入信号幅度为1 V、采样率为25 MHz的条件下,SNDR达到77.91 dB,带宽BW为1.5625 MHz,功耗为465μW。 展开更多
关键词 逐次逼近型模数转换器 级联积分器前馈 误差反馈 动态放大器
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一种基于目标机动补偿的协同制导律 被引量：4
16
作者 周华 刘红军 +2 位作者 王泽 廖馨 郝颖 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2015年第1期92-95,共4页
针对多飞行器协同作战的特点和要求,提出一种针对机动目标时间可控的协同制导律。该制导律由时间误差反馈与引入目标机动补偿的扩展比例导引(Augmented Proportional Navigation Guidance,APNG)结合推导得出,其结构形式简单,易于实现。... 针对多飞行器协同作战的特点和要求,提出一种针对机动目标时间可控的协同制导律。该制导律由时间误差反馈与引入目标机动补偿的扩展比例导引(Augmented Proportional Navigation Guidance,APNG)结合推导得出,其结构形式简单,易于实现。通过多种目标机动形式数字仿真,验证新型制导律导引多飞行器在期望时间击中机动目标的有效性及可行性。 展开更多
关键词 协同制导 目标机动 误差反馈 扩展比例导引
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一种减小双电机转矩差的主从结构模型预测直接转矩控制优化控制策略
17
作者 肖雄 白秉堃 +3 位作者 张勇军 李小占 宋国明 石向星 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第15期6086-6098,共13页
以典型的主传动双电机刚性连接系统为对象,以双电机同轴连接的数学模型和预测控制方式为出发点,针对双电机主从控制下的转矩动、稳态均衡问题,提出1种双电机主从结构模型预测直接转矩控制(model predictive torque control,MPDTC)优化... 以典型的主传动双电机刚性连接系统为对象,以双电机同轴连接的数学模型和预测控制方式为出发点,针对双电机主从控制下的转矩动、稳态均衡问题,提出1种双电机主从结构模型预测直接转矩控制(model predictive torque control,MPDTC)优化控制策略。该策略在二步预测MPDTC传统代价函数的基础上,引入误差反馈闭环预测,并结合主从转矩统一化和主从电机转矩差限制项设定,分别对启动、稳态和动态阶段进行深度优化配置,形成模型预测新型融合代价函数,最终达到分阶段抑制的转矩误差效果。仿真与实验验证结果表明:所提出的主从控制策略能进一步抑制稳态转矩脉动并减小负载突变及系统参数摄动下的动态转矩差,实现两电机间的转矩均衡和系统动态性能的整体提升。 展开更多
关键词 主从控制 模型预测直接转矩控制 误差反馈 动态转矩差
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基于模型预测的微电网日内分层调度研究 被引量：4
18
作者 张恒 张靖 +3 位作者 肖迎群 何宇 刘影 范璐钦 《电力科学与工程》 2021年第4期1-10,共10页
随着可再生能源的大规模接入,可再生能源和负荷不确定因素给微电网优化调度带来了新的挑战。提出基于模型预测的微电网分层调度模型,采用分层模型预测控制策略实现“源–网–荷–储”的日内协调运行。日内优化层以运行成本最小为目标函... 随着可再生能源的大规模接入,可再生能源和负荷不确定因素给微电网优化调度带来了新的挑战。提出基于模型预测的微电网分层调度模型,采用分层模型预测控制策略实现“源–网–荷–储”的日内协调运行。日内优化层以运行成本最小为目标函数,为日内修正层提供参考值。日内修正层以修正后的调度计划与参考值偏差最小为目标函数,并根据预测输出与实测输出间的误差构成反馈环节,以解决不确定因素对优化调度的影响。同时,为改善计算速度和精度,在模型预测控制中引入改进鲸鱼优化算法。算例结果表明,基于模型预测的微电网日内分层调度策略具有较好的可行性和有效性。 展开更多
关键词 不确定因素 分层模型预测控制 日内协调运行 误差反馈 改进鲸鱼优化算法
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误差反馈的正交小波均衡器结构与算法研究 被引量：3
19
作者 冯文江 任志勇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第20期4762-4764,4772,共4页
在基于离散正交小波变换的基础上,结合传统的判决反馈自适应均衡算法,提出一种基于误差反馈的离散正交小波判决反馈均衡器结构和算法。对前馈滤波器用一组规范正交小波及其对应的系数来表示,后馈滤波器包含了误差反馈和判决反馈。并在... 在基于离散正交小波变换的基础上,结合传统的判决反馈自适应均衡算法,提出一种基于误差反馈的离散正交小波判决反馈均衡器结构和算法。对前馈滤波器用一组规范正交小波及其对应的系数来表示,后馈滤波器包含了误差反馈和判决反馈。并在此基础上,给出了自适应均衡算法。该算法的优点是将离散正交小波变换和误差反馈相结合,利用小波变换的去相关能力在小波域中通过归一化的最小均方误差算法来提高收敛速度,利用误差反馈来减小误差信号之间的自相关性,以获得更小的均方误差(MSE)和误码率。 展开更多
关键词 离散小波变换 误差反馈 判决反馈 自适应均衡
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线性离散切换系统的输出调节问题 被引量：3
20
作者 宋政一 聂宏 赵军 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第11期1249-1252,1274,共5页
利用多Lyapunov函数方法,研究线性离散切换系统的输出调节问题.在假定每个子系统都不是输出调节问题可解的条件下,分别给出了在全息反馈控制器和误差反馈控制器作用下,这类系统输出调节问题可解的两个充分条件.同时还分别给出了相应的... 利用多Lyapunov函数方法,研究线性离散切换系统的输出调节问题.在假定每个子系统都不是输出调节问题可解的条件下,分别给出了在全息反馈控制器和误差反馈控制器作用下,这类系统输出调节问题可解的两个充分条件.同时还分别给出了相应的切换律和控制器的设计方案.最后的仿真例子进一步表明了结论的有效性. 展开更多
关键词 线性离散切换系统 输出调节 全息反馈 误差反馈
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