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题名轻型柔性抓纱机械臂的结构设计与误差补偿
被引量：1
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作者
李靖宇
沈丹峰
王玉
李耀杰
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机构
西安工程大学机电工程学院
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出处
《丝绸》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期52-58,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51805402)。
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文摘
自动换纱是纺织企业智慧车间的重要环节,为了提高织布车间纬纱筒子更换效率,机械臂采用轻型碳纤维材料,本文对抓纱机械臂进行3D建模,设计了一个五自由度抓纱机械臂和三指式末端执行器。提出了一种轻型柔性抓纱机械臂的误差模型,其中连杆的柔性误差对抓取的精度有较大的影响,通过有限元分析软件得出连杆的静力学仿真,并对比柔性机械臂模型得出的结果,确保各环节分析数据的准确性。针对机构所产生的柔性误差,利用BP神经网络训练样本和误差前馈补偿策略,减小机械臂运动过程中的静态误差。仿真结果表明,补偿后误差分布大幅度减小,提高了更换筒子纱的准确性和鲁棒性。
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关键词
纺织机械
自动换纱
抓纱机械臂
柔性误差
BP神经网络
误差前馈补偿策略
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Keywords
textile machinery
automatic yarn replacement
yarn grasping mechanical arm
flexibility error
BP neural network
error feedforward compensation strategy
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分类号
TS103.1
[轻工技术与工程—纺织工程]
TP391
[轻工技术与工程—纺织科学与工程]
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