基于触觉感知的家禽净膛机械手及其控制系统的设计 被引量：10

1

作者 熊利荣 郑伟 罗舒豪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期42-48,共7页

针对机械手净膛过程中家禽内脏易破损的问题,该文设计了基于触觉感知的机械手及其控制系统。利用STM32单片机产生脉冲宽度调制PWM(pulse width modulation)信号控制机械臂在X,Y,Z轴方向上的运动,同时控制机械手爪步进电机正转,实现机械... 针对机械手净膛过程中家禽内脏易破损的问题,该文设计了基于触觉感知的机械手及其控制系统。利用STM32单片机产生脉冲宽度调制PWM(pulse width modulation)信号控制机械臂在X,Y,Z轴方向上的运动,同时控制机械手爪步进电机正转,实现机械手爪的闭合。利用单片机的模数转换器ADC(analog-to-digital converter)模块实时采集安装在手指内侧的压阻式薄膜传感器上的压力,将采集的压力值与试验得到的7.7 N压力阈值进行分析比较,控制机械手爪步进电机反转,从而控制机械手爪的抓紧力度,保证内脏不至于受力太大而破损,也不至于闭合不够内脏脱落。利用Qt Creator开发净膛机械手的控制界面,包括点动和自动两种控制模式。试验结果表明:带触觉系统的机械手爪能明显减小内脏的破损,内脏破损平均得分由4.75分减小到4分,且净膛率为87.4%。该机械手的性能稳定、对内脏的破损小、自动化程度高、人机交互界面友好且易控制,可为后续净膛机械手的设计提供参考。 展开更多

关键词 机械手 传感器 控制 试验 单片机 触觉系统 人机交互界面

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带有触觉系统的家禽屠宰净膛机械手的设计 被引量：10

2

作者 熊利荣 于阳 王树才 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期142-146,共5页

对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计,该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力,LabVIEW软件实时显示采集的压力数据,并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令。单片机产生PWM信号控制机... 对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计,该触觉系统采用薄膜压力传感器检测机械手爪机对家禽内脏的压力,LabVIEW软件实时显示采集的压力数据,并对其进行处理分析后向单片机发送串口指令。单片机产生PWM信号控制机械手手臂舵机运动。当检测压力值大于设定的内脏最大承受压力时,自动控制爪机张开;反之,自动控制爪机合拢,同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转,剥离内脏与腹腔之间的粘膜,将内脏取出。试验结果表明,对比传统的净膛机械手,具有触觉系统的机械手在掏取内脏的过程中对内脏的破坏更小,对家禽个体差异性要求更低,且自动化程度更高,该系统可实现手动掏膛和自动掏膛2种模式。 展开更多

关键词 家禽加工 屠宰净膛 机械手 触觉系统 薄膜压力传感器

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功能磁共振成像在触觉系统研究中的应用进展 被引量：2

3

作者 刘宇清 张仲伟 陈克敏 《中国临床神经科学》 2012年第3期339-344,共6页

血氧水平依赖功能磁共振成像(fMRI)已应用于触觉系统的研究中,并得到了许多重要结果。本文就fMRI在不同触觉刺激模式下激活皮质功能定位中的应用做一综述。

关键词 功能磁共振成像 触觉系统 体感皮质

原文传递

用舌头看世界

4

作者 韩彦文 《科学（中文版）》 2007年第5期42-43,共2页

贝克尔被神经学家保罗·巴赫蒙住眼睛，坐到一张覆盖了厚布的桌子前，舌头固定在一个金属接触器上，接触器的另一端连着电脑，电脑连着一台摄像机，摄像机对准了桌面。当球在桌子上前后左右滚动时，她看不见也听不见什么。

关键词 舌头 视皮层 触觉系统 视觉信息 触觉信息 感觉系统

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钢琴演奏中触觉系统协同能力的培养 被引量：1

5

作者 袁媛 《艺海》 2010年第6期44-46,共3页

演奏触觉是指演奏者在演奏过程中所表现出的对触键（包括踏板）、轻重强弱、大小幅度以及灵活程度等的控制能力,只有具备好的触觉,才能调控好钢琴弹奏时触键的力度、速度与方式,演奏出动听的音色与旋律,从而达到生动准确的表现音乐作品... 演奏触觉是指演奏者在演奏过程中所表现出的对触键（包括踏板）、轻重强弱、大小幅度以及灵活程度等的控制能力,只有具备好的触觉,才能调控好钢琴弹奏时触键的力度、速度与方式,演奏出动听的音色与旋律,从而达到生动准确的表现音乐作品的思想内容、演绎出作曲家所赋予作品的感情。 展开更多

关键词 钢琴演奏 触觉系统 协同能力

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机器人光学阵列触觉系统

6

作者 朱江淼 李科杰 《传感器世界》 1996年第11期30-31,共2页

本文介绍一种基于全肉反射原理设计而成的光学阵列机器人触觉.实验表明,利用该传感器可以得到硬币、零件等清晰的图像,并可进行规则物体的识别和分类,在国际上处于领先水平.

关键词 机器人 光学列阵 触觉系统

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机器人触觉系统

7

作者 卡新群 《新技术应用》 1990年第4期22-24,共3页

关键词 机器人 触觉系统

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计算机教学中渗透人文意识的尝试

8

作者 黄缨 《广西教育》 2004年第10B期39-40,共2页

关键词 计算机教学 人文意识 教学方式 多媒体 有声语言 触觉系统 交互性

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一种面向协同式触觉虚拟装配系统的触觉渲染方法

9

作者 陈成军 周从齐 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第2期64-67,71,共5页

基于C/S结构的触觉式协同虚拟装配系统,提出了一种基于接触状态预测的协同式触觉渲染方法。该方法在服务端预测基本的接触状态,在客户端根据本地HIP的位置和从服务器端接收到的接触状态计算具体的反馈力,发送给该本地的触觉设备。该方... 基于C/S结构的触觉式协同虚拟装配系统,提出了一种基于接触状态预测的协同式触觉渲染方法。该方法在服务端预测基本的接触状态,在客户端根据本地HIP的位置和从服务器端接收到的接触状态计算具体的反馈力,发送给该本地的触觉设备。该方法可以大大的减轻网络传输的负荷,减少由于HIP位置预测误差和网络延时扰动造成的反馈力计算误差。该方法适用于固定曲率和曲率小变化的曲线和曲面体的渲染。 展开更多

关键词 虚拟装配 协同式触觉系统 网络延时 触觉渲染 C/S结构

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一种新型的基于冗余制动器的被动型力触觉系统的性能评价方法研究

10

作者 朱震 金英 王涛 《液压气动与密封》 2012年第10期28-30,共3页

被动型力触觉系统中,制动器只能对操作者产生阻力。当机械臂处在某个位置时,制动器很难产生和手柄运动方向相反的阻力。通过增加冗余制动器可以解决上述问题,从而改善系统的性能。本研究中,提出了一种新的针对具有冗余制动器的被动型力... 被动型力触觉系统中,制动器只能对操作者产生阻力。当机械臂处在某个位置时,制动器很难产生和手柄运动方向相反的阻力。通过增加冗余制动器可以解决上述问题,从而改善系统的性能。本研究中,提出了一种新的针对具有冗余制动器的被动型力触觉系统的性能评价方法,并进行了仿真验证。 展开更多

关键词 冗余制动器 被动型 力触觉系统 ER流体

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触觉再现技术研究进展 被引量：8

11

作者 赵璐 刘越 祃卓荦 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期1979-2000,共22页

针对触觉再现技术面临的数据获取难、设备真实感低、应用数量少等问题,在触觉感知机理和触觉再现范式基础上,分析了现有触觉信号采集、建模、渲染等关键环节的方法和特点,归纳了典型触觉再现设备的种类和实现原理,讨论了触觉再现技术的... 针对触觉再现技术面临的数据获取难、设备真实感低、应用数量少等问题,在触觉感知机理和触觉再现范式基础上,分析了现有触觉信号采集、建模、渲染等关键环节的方法和特点,归纳了典型触觉再现设备的种类和实现原理,讨论了触觉再现技术的主要应用领域.根据触觉再现技术的研究现状,提出了构建触觉感知模型、提高触觉数据特征提取与模型处理精度、开发低功耗低成本的普适性触觉系统与多通道融合的交互应用的未来发展方向. 展开更多

关键词 触觉感知 触觉建模 触觉再现系统 触觉应用

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一种新的步态触觉特征分析系统及其应用 被引量：9

12

作者 徐苏 周旭 +2 位作者 孙怡宁 姚志明 郑莹莹 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1935-1939,共5页

介绍了一种新型的步态触觉特征分析系统,该系统结合了压力分布测试板和三维测力台的优点,可提供行走时的压力分布以及不同方向的地面反作用力等特征,并建立了步态模型,说明了系统在足疾分析方面的应用。

关键词 步态 步态触觉特征分析系统 压力分布测试板 三维测力台 足部疾病

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遥操作机器人触觉显示技术的研究 被引量：6

13

作者 李嘉 刘文江 +1 位作者 胡军 胡怀中 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2003年第8期69-72,共4页

文章在介绍国内外触觉显示领域研究的基础上,针对人类FAI和FAII触觉神经末梢的频率响应特性和感受深度阈,利用Moonie型压电陶瓷-金属复合体结构的逆压电致伸效应,研制了3×3像素规模的压电振动式触觉显示器。以几何图形平均识别成... 文章在介绍国内外触觉显示领域研究的基础上,针对人类FAI和FAII触觉神经末梢的频率响应特性和感受深度阈,利用Moonie型压电陶瓷-金属复合体结构的逆压电致伸效应,研制了3×3像素规模的压电振动式触觉显示器。以几何图形平均识别成功率作为评价衡量触觉显示质量的指标,分析了驱动频率与触觉感受的关系。最后指出PZT触觉显示器走向实用化所必须研究克服的问题。 展开更多

关键词 遥操作机器人 触觉显示 触觉遥现系统 数据手套

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机器人触觉临场感系统研究 被引量：3

14

作者 张红芬 李科杰 申延涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期365-370,共6页

本文设计研制的机器人触觉临场感系统能对现场的物体进行分类、识别 .主要介绍其原理、结构及联机实验结果 .

关键词 遥操作 机器人触觉临场感系统 智能机器人

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乳腺可视化电子触觉成像诊断系统在女性乳腺肿块早期诊断中的应用价值 被引量：7

15

作者 逯超 黄俊魁 +3 位作者 尹传昌 杨志芳 易继林 李兴睿 《中国妇幼保健》 CAS 北大核心 2013年第24期4045-4047,共3页

目的:探讨乳腺可视化电子触觉成像诊断系统(Sure Touch)在乳腺肿块早期诊断中的应用价值。方法:收集了在该院治疗的乳腺肿块患者258例,分析比较Sure Touch、乳腺触诊、乳腺B超和乳腺X线的结果,评估其临床应用价值。结果:Sure Touch检测... 目的:探讨乳腺可视化电子触觉成像诊断系统(Sure Touch)在乳腺肿块早期诊断中的应用价值。方法:收集了在该院治疗的乳腺肿块患者258例,分析比较Sure Touch、乳腺触诊、乳腺B超和乳腺X线的结果,评估其临床应用价值。结果:Sure Touch检测的灵敏度为83.80%,特异度为87.50%,准确度为85.37%。Sure Touch检测的准确度明显高于临床乳腺触诊,差异有统计学意义(χ2=2.478,P=0.008),亦明显高于乳腺X线检查,差异有统计学意义(χ2=3.027,P=0.046),与乳腺B超差异没有统计学意义(χ2=4.721,P=0.051)。联合应用Sure Touch、乳腺B超和乳腺X线检测的灵敏度为91.47%,特异度为94.28%,准确度为92.47%。肿块的形状、硬度及活动度对Sure Touch良恶性的判断具有影响,其OR值分别为1.431、2.763、1.942;肿块位置及大小对Sure Touch的结果判断无明显影响。结论:Sure Touch是一种准确可靠的乳腺检查手段,联合应用Sure Touch、乳腺B超、乳腺X线可以明显提高诊断的准确性。 展开更多

关键词 乳腺 乳腺可视化电子触觉成像系统 临床乳腺触诊 乳腺B超 乳腺X线 乳腺肿块 早期诊断

原文传递

触觉传感器设计 被引量：1

16

作者 黄德中 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2004年第3期3-3,6,共2页

分析了人体触觉的组成要素,介绍了触觉知识库的模糊表达及触觉的组成要素的测量方法,提出了触觉传感器的设计原理和触觉测量系统的组成。

关键词 触觉传感器 触觉知识库 触觉测量系统 模糊表达 设计

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最新设计工具——FreeForm触觉式设计系统 被引量：6

17

《CAD/CAM与制造业信息化》 2003年第4期77-78,共2页

关键词 FreeForm 触觉式设计系统 CAD 3D模型

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触觉交互系统中牙齿网格模型被切削过程的图形仿真 被引量：3

18

作者 刘冠阳 张玉茹 王党校 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期1129-1131,1136,共4页

本文介绍了在牙科手术训练触觉交互系统的虚拟手术环境中,通过构成牙齿的网格变形和剖分实现牙齿被切削时材料去除过程的图形仿真。在虚拟环境中,当工具切削牙齿时,所有进入工具空间范围的顶点都会沿着与工具轴线垂直的方向映射到工具表... 本文介绍了在牙科手术训练触觉交互系统的虚拟手术环境中,通过构成牙齿的网格变形和剖分实现牙齿被切削时材料去除过程的图形仿真。在虚拟环境中,当工具切削牙齿时,所有进入工具空间范围的顶点都会沿着与工具轴线垂直的方向映射到工具表面,同时这个过程中产生的所有狭长三角片及其相关三角片都会被细分。通过网格变形和剖分算法可以动态的实现牙齿被切削过程的形状变化,图形显示逼真同时没有滞后。 展开更多

关键词 触觉交互系统 网格变形 狭长三角片 网格剖分

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触觉反馈技术在汽车信息系统中的应用

19

作者 孙晓颖 赵轶男 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期98-109,共12页

近年来汽车的智能网联化程度日益提高,现代车辆已经转变为拥有导航系统、娱乐系统、气候控制系统、车辆性能系统等信息系统的可移动计算机平台,驾驶员在车内可以访问和交互的信息量显著增加。然而在驾驶时操作功能繁多的汽车信息系统会... 近年来汽车的智能网联化程度日益提高,现代车辆已经转变为拥有导航系统、娱乐系统、气候控制系统、车辆性能系统等信息系统的可移动计算机平台,驾驶员在车内可以访问和交互的信息量显著增加。然而在驾驶时操作功能繁多的汽车信息系统会分散司机大量的视觉和听觉注意力,造成分心驾驶,增加了发生交通事故的可能。驾驶时使用触觉模态可以与视听模态形成互补,减轻驾驶员视听负担,提高驾驶安全性、交互可靠性、使用舒适性。在总结触觉反馈技术在汽车中应用的发展历程的基础上,阐述了车内交互活动和触觉模态在车内可展现信息的具体种类;重点从车载触觉警告系统、车载触觉导航系统和车载触觉操作协助系统3个方向分析了触觉反馈技术在汽车信息系统中应用的研究进展,并分别总结了在车载警告系统、导航系统和操作协助系统中触觉激励的主要来源;分析总结相关文献,详述了汽车触觉信息系统对驾驶性能影响研究的实验环境、评估指标、评估方法和结果;基于现有技术和研究方法的不足,从触觉反馈激励信号的位置、模式和参数的选取、行为适应问题的研究、实验环境的改进、对影响触觉感知不同因素的考虑、多种汽车触觉信息系统的整合等方面,对未来汽车触觉信息系统的研究进行了讨论与展望。 展开更多

关键词 触觉反馈技术 汽车触觉信息系统 性能评估方法 研究现状 汽车驾驶安全性

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医学虚拟现实系统的分解与划分 被引量：1

20

作者 吴一风 刘祖碧 《医学信息（西安上半月）》 2004年第9期541-544,共4页

对医学虚拟现实系统进行了技术内涵的分解与应用外延的划分 ,医学虚拟现实按表现形式可以分为参数化虚拟现实和增强现实 ,按设施的使用方式又可以分为交互式视景虚拟系统和交互式沉浸虚拟系统。对系统的构成诸要素、要件及过程做了简要... 对医学虚拟现实系统进行了技术内涵的分解与应用外延的划分 ,医学虚拟现实按表现形式可以分为参数化虚拟现实和增强现实 ,按设施的使用方式又可以分为交互式视景虚拟系统和交互式沉浸虚拟系统。对系统的构成诸要素、要件及过程做了简要描述和分析。对国外虚拟医学的研究进行了分析和评价 ,涵盖了该领域的基本概念、基本理论和进展。虚拟医学系统的产生和相关理论的兴起形成了虚拟医学 ,并使虚拟医学系统化—理论系统化和软硬件系列化。 展开更多

关键词 医学虚拟现实系统 虚拟耳窥镜 视觉仿真系统 触觉仿真系统

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