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多航天器分布式事件触发分组姿态协同控制 被引量：5
1
作者 王帅磊 周绍磊 +2 位作者 代飞扬 刘伟 闫实 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期323-332,共10页
在分布式事件触发机制的基础上对多航天器分组姿态协同控制问题进行了研究。系统内包含若干个分组,并且航天器间的信息交互被抽象为无向拓扑。以修正罗德里格斯参数(MRP)描述航天器的姿态,构造了包含姿态和角速度的辅助变量,并设计了分... 在分布式事件触发机制的基础上对多航天器分组姿态协同控制问题进行了研究。系统内包含若干个分组,并且航天器间的信息交互被抽象为无向拓扑。以修正罗德里格斯参数(MRP)描述航天器的姿态,构造了包含姿态和角速度的辅助变量,并设计了分布式的控制输入。在分布式事件触发机制下,对每个航天器设计了触发函数,并结合代数图论和Lyapunov稳定性理论证明了多航天器能够渐近达到分组姿态协同,同时证明了系统内不会发生Zeno现象。仿真结果验证了在分布式事件触发机制下提出的控制输入的有效性。 展开更多
关键词 多航天器 分组 姿态控制 事件触发 无向拓扑 触发函数
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基于事件触发的多机编队目标跟踪控制 被引量：2
2
作者 张毅 方国伟 +1 位作者 杨秀霞 严瑄 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期2215-2225,共11页
为解决多机编队目标跟踪过程中存在的机间通信和控制更新频繁的问题,提出了一种具有事件触发机制的多机编队目标跟踪控制算法。首先,给出了一种具有事件触发策略的编队队形描述与目标跟踪一体化算法,简化了算法设计的复杂度,并使触发机... 为解决多机编队目标跟踪过程中存在的机间通信和控制更新频繁的问题,提出了一种具有事件触发机制的多机编队目标跟踪控制算法。首先,给出了一种具有事件触发策略的编队队形描述与目标跟踪一体化算法,简化了算法设计的复杂度,并使触发机制的工作过程更加直观;其次,给出了分布式目标跟踪控制律,并仅利用状态估计信息设计了事件触发函数,使无人机间通信与控制更新问题转换为判别触发函数的取值问题,同时设计了最小触发间隔系数,避免了可能存在的"Zeno行为";最后,以编队不同的运动模式对算法进行了仿真验证。研究结果表明:所提算法能使无人机编队在机间通信与控制更新次数明显减少的情况下跟踪上目标。 展开更多
关键词 目标跟踪 事件触发控制 编队控制 触发函数 最小触发间隔系数
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基于事件一致性的异质多智能体系统研究 被引量：1
3
作者 陈亚楠 刘开恩 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2017年第4期46-53,共8页
针对二阶异质多智能体系统的一致性问题,本文研究了二阶异质多智能体系统基于事件的一致性。为了确保一致性成立,分析了异质多智能体系统的位置信息图和速度信息图的拓扑特性,并设计了关于位置信息图的基于二阶邻居信息的分布式一致性... 针对二阶异质多智能体系统的一致性问题,本文研究了二阶异质多智能体系统基于事件的一致性。为了确保一致性成立,分析了异质多智能体系统的位置信息图和速度信息图的拓扑特性,并设计了关于位置信息图的基于二阶邻居信息的分布式一致性算法。同时,建立一个事件触发函数,确保系统以指数函数的形式达到一致,并证明了所有智能体的两个连续事件触发时刻之间都存在正的下界,保证了没有Zeno行为,为验证理论结果的有效性,利用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,在一致性算法(5)下,多智能体系统的位置和速度达到了一致。该研究为多机器人系统的编队问题提供了理论基础。 展开更多
关键词 异质多智能体系统 -致性 触发函数 Zeno行为
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一个质量通量积云参数化方案的对流触发函数 被引量：2
4
作者 Song Youhong Hua Lupan +1 位作者 田利庆(译) 任荣彩(译) 《气象科技》 北大核心 2000年第3期22-30,共9页
提出了建立一个旨在提高国家环境预报中心区域谱模式降水预报技巧的降水物理过程库。库中包括一个网格尺度的降水预报方案和一个具有显式耦合于边界层和对流性降水过程的对流触发函数的对流参数化方案。针对 1 995年 5月 1 5～ 1 7日期... 提出了建立一个旨在提高国家环境预报中心区域谱模式降水预报技巧的降水物理过程库。库中包括一个网格尺度的降水预报方案和一个具有显式耦合于边界层和对流性降水过程的对流触发函数的对流参数化方案。针对 1 995年 5月 1 5～ 1 7日期间一次全美国范围内的暴雨个例 ,在格距约为 2 5 km的网格上进行了综合的敏感性试验。该文讨论了在对流参数化方案中建立的对流触发函数及其对预报降水的影响 ,重点阐述了对流参数化方案中的云属性与格点可分辨降水物理过程演变之间的相互作用 ,讨论了由不同对流触发函数所产生的对流性强迫对下游大尺度天气型的影响。 展开更多
关键词 质量 通量积云参数化 对流触发函数 降水预报
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