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机构运动链邻接矩阵的素数表示与同构判别
被引量：
16
1
作者
罗贤海
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期24-31,共8页
提出用素数标识机构运动链中的构件,根据运动链的邻接关系建立一个用素数表示的基本邻接矩阵。利用该基本邻接矩阵及反映次级邻接关系的素数乘积生成同构判别矩阵,给出利用判别矩阵的行列式和线性方程组的解矢量判别机构的同构或异构的...
提出用素数标识机构运动链中的构件,根据运动链的邻接关系建立一个用素数表示的基本邻接矩阵。利用该基本邻接矩阵及反映次级邻接关系的素数乘积生成同构判别矩阵,给出利用判别矩阵的行列式和线性方程组的解矢量判别机构的同构或异构的方法。进一步根据解矢量元素分类情况用新的素数对判别矩阵进行动态修改,最后可以得到元素各不相同的解矢量,机构运动链拓扑图的全部节点的相对位置由该解矢量唯一定位,从而找到两个同构机构的构件标号映射关系,给出两个机构运动链同构的充分必要条件。判别方法创新之处在于利用素数动态赋予相应的构件,以虚拟破坏图结构的对称性并虚拟改变图节点的局部邻接、次级邻接关系,而图的实际结构并不改变。该方法也适用于一般无向图的同构判别。判别实例表明该方法非常有效,计算时间复杂度为多项式且可建立同构的标号映射关系,具有很高的可靠性,并且容易实现自动判别。
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关键词
机构运动链
素数
邻接矩阵
线性方程组
解
矢量
同构判别
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职称材料
基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析
被引量：
3
2
作者
邓秀娟
陆震
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期30-33,39,共5页
运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析。应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并...
运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析。应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并利用矩阵秩的有关特性,给出分析驱动奇异性的简洁等价形式以避免矩阵乘积运算。与应用隐函数微分法相比,该方法避免多次求解逆矩阵,从而降低了计算的复杂性。最后,以平面2-DOF 过驱动并联机器人为例,说明上述理论是可行且有效的。
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关键词
过驱动并联机器人
驱动奇异性
嵌入
黎曼度量
解
矢量
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职称材料
题名
机构运动链邻接矩阵的素数表示与同构判别
被引量：
16
1
作者
罗贤海
机构
景德镇陶瓷学院机电学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期24-31,共8页
基金
江西省自然科学基金(2010GZC0087)
江西省教育厅科技计划(GJJ12491)资助项目
文摘
提出用素数标识机构运动链中的构件,根据运动链的邻接关系建立一个用素数表示的基本邻接矩阵。利用该基本邻接矩阵及反映次级邻接关系的素数乘积生成同构判别矩阵,给出利用判别矩阵的行列式和线性方程组的解矢量判别机构的同构或异构的方法。进一步根据解矢量元素分类情况用新的素数对判别矩阵进行动态修改,最后可以得到元素各不相同的解矢量,机构运动链拓扑图的全部节点的相对位置由该解矢量唯一定位,从而找到两个同构机构的构件标号映射关系,给出两个机构运动链同构的充分必要条件。判别方法创新之处在于利用素数动态赋予相应的构件,以虚拟破坏图结构的对称性并虚拟改变图节点的局部邻接、次级邻接关系,而图的实际结构并不改变。该方法也适用于一般无向图的同构判别。判别实例表明该方法非常有效,计算时间复杂度为多项式且可建立同构的标号映射关系,具有很高的可靠性,并且容易实现自动判别。
关键词
机构运动链
素数
邻接矩阵
线性方程组
解
矢量
同构判别
Keywords
Kinematic chain Prime Adjacency matrix Linear equation system Solution vector Isomorphism identification
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析
被引量：
3
2
作者
邓秀娟
陆震
机构
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期30-33,39,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375007)。
文摘
运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析。应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并利用矩阵秩的有关特性,给出分析驱动奇异性的简洁等价形式以避免矩阵乘积运算。与应用隐函数微分法相比,该方法避免多次求解逆矩阵,从而降低了计算的复杂性。最后,以平面2-DOF 过驱动并联机器人为例,说明上述理论是可行且有效的。
关键词
过驱动并联机器人
驱动奇异性
嵌入
黎曼度量
解
矢量
Keywords
Overactuated parallel robot Actuator singularity Embedding Riemannian metric Solution vector
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机构运动链邻接矩阵的素数表示与同构判别
罗贤海
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
16
下载PDF
职称材料
2
基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析
邓秀娟
陆震
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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职称材料
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