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题名基于角速度估计的MEMS陀螺随机误差动态滤波方法
被引量：3
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作者
刘文超
郑小兵
王荣颖
李曦
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机构
中国人民解放军
海军工程大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第5期79-84,共6页
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基金
国家自然科学基金(41506220)。
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文摘
针对MEMS陀螺仪受随机误差影响较大需要进行滤波处理,采用时间序列分析法建立的随机误差模型无法直接用于动态条件下滤波的问题,提出了一种基于角速度估计的随机误差动态滤波方法。首先,采用时间序列分析法对MEMS陀螺仪随机误差进行分析与模型构建;然后,将角速度估计假设模型建模为三维线性模型,并与陀螺仪随机误差模型结合构建动态滤波模型;最后,采用强跟踪卡尔曼滤波方法直接估计出角速度值以实现对随机误差滤波,并进行试验验证。结果表明:无论是静态还是动态条件下,该滤波方法估计的角速度值精度均较高,可以有效降低MEMS陀螺仪的随机误差,提升MEMS陀螺仪精度。
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关键词
MEMS陀螺仪
随机误差
角速度估计模型
强跟踪卡尔曼滤波
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Keywords
MEMS gyroscope
random error
angular velocity estimation model
strong tracking Kalman filtering
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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