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基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数 被引量：13
1
作者 刘宇 李瑰贤 +1 位作者 夏丹 徐文福 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1734-1739,共6页
为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早... 为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。 展开更多
关键词 空间机器人 动力学参数辨识 角动量守恒 改进的遗传算法
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稳态轴对称黑洞量子隧穿特征及辐射谱的研究 被引量：12
2
作者 杨树政 李慧玲 +1 位作者 蒋青权 刘门全 《中国科学（G辑）》 CSCD 2007年第1期66-75,共10页
de Sitter时空背景下稳态轴对称Kerr-Newman黑洞事件视界和宇宙视界处荷电粒子的隧穿率与Bekenstein-Hawking熵变有关,真实的辐射谱不再是严格的纯热谱,但满足量子力学中的么正性原理,从而为黑洞信息丢失疑难提供了一个可能的解释.在考... de Sitter时空背景下稳态轴对称Kerr-Newman黑洞事件视界和宇宙视界处荷电粒子的隧穿率与Bekenstein-Hawking熵变有关,真实的辐射谱不再是严格的纯热谱,但满足量子力学中的么正性原理,从而为黑洞信息丢失疑难提供了一个可能的解释.在考虑自引力作用和能量守恒、角动量守恒及电荷守恒的条件下,所得的辐射谱是对Hawking纯热谱的正确修正. 展开更多
关键词 Kerr-Newman de SITTER 黑洞 能量守恒 电荷守恒 角动量守恒 隧穿率 Bekenstein-Hawking熵
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Feynman圆盘佯谬与角动量守恒 被引量：12
3
作者 贾兆平 刘惠恩 《大学物理》 1983年第4期1-3,共3页
关键词 角动量守恒 圆盘 佯谬 自由转动 稳定电流 物理学 无摩擦 螺线管
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刚体转动的问题 被引量：10
4
作者 朱青 《中山大学学报论丛》 2004年第3期13-14,共2页
在大学物理“刚体转动问题”一章的讲授过程中 ,由于中学物理未涉及此内容 ,学生学习难度较大 ,因此在讲解和应用角动量、角动量守恒定律时 ,应注意的问题。
关键词 刚体定轴转动 角动量 角动量守恒
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电磁场中的角动量是怎样调集进去的──费曼圆盘佯谬与角动量守恒的初等论证 被引量：9
5
作者 丁成文 《大学物理》 1987年第10期27-28,共2页
本文以费曼所提出的圆盘佯谬为例，首先计算出磁场消失过程中圆盘所获得的机械角动量，再分析在建立稳态电磁场过程中升力矩的作用，由动量矩定理引入电磁角动量的概念，进而对佯谬中的角动量守恒给出定量的论证．
关键词 费曼圆盘佯谬 角动量守恒 电磁场 动量矩定理 外力矩
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大学物理教学与现代天体物理的有机结合 被引量：8
6
作者 陈文聪 刘伟民 《大学物理》 北大核心 2008年第12期57-59,共3页
2009年为国际天文年,在大学物理教学中有效融入现代天体物理知识是大学物理教师责无旁贷的任务.本文提出在教学中将第二宇宙速度与黑洞的引力半径、角动量守恒定律与脉冲星、磁通量与强磁场中子星、磁能密度与磁星进行有机结合,可提高... 2009年为国际天文年,在大学物理教学中有效融入现代天体物理知识是大学物理教师责无旁贷的任务.本文提出在教学中将第二宇宙速度与黑洞的引力半径、角动量守恒定律与脉冲星、磁通量与强磁场中子星、磁能密度与磁星进行有机结合,可提高广大学生的学习兴趣并激发他们的学习潜能. 展开更多
关键词 角动量守恒 脉冲星 磁通量 磁星
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一道力学碰撞问题中动量守恒与角动量守恒辨析 被引量：7
7
作者 邱晓燕 唐志海 《物理教学探讨（中学教学教研版）》 2011年第11期40-41,共2页
本文以一道力学碰撞问题的典型例题为例,对比分析如何正确判断碰撞过程中系统动量和角动量的守恒问题,旨在加强同学们对动量守恒定律和角动量守恒定律适用条件和范围的理解与辨析。
关键词 动量守恒 角动量守恒 力学碰撞问题
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基于角动量守恒的空间机器人动力学参数辩识 被引量：5
8
作者 刘宇 夏丹 +1 位作者 李瑰贤 徐文福 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期695-700,共6页
空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差... 空间机器人由于加工、装配误差以及在轨燃料消耗等因素使其名义公称参数与实际动力学参数相比存在一定的误差。空间机器人路径规划和地面机器人不同,其广义雅克比矩阵包含动力学参数,使计算的轨迹偏离实际要求的路径,引起末端位姿误差。本文根据自由飘浮空间机器人的角动量守恒方程式,对一种两自由度空间机器人的基座以及机械臂的各个关节分别单独做三次多项式轨迹激励,利用基于偏差模型的最小二乘法和遗传算法对动力学参数进行辨识。仿真结果表明,遗传算法的计算稳定性和对动力学参数辩识精度优于最小二乘法。 展开更多
关键词 空间机器人 动力学参数辨识 角动量守恒 遗传算法
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太阳活动Hallstatt周期及太阳活动周强弱变化的预测 被引量：5
9
作者 刘复刚 王建 +2 位作者 鲍锟山 李广文 王治良 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2014年第4期1503-1511,共9页
基于之前创建的行星会合指数运动学方程,发现太阳质心具有平均准22年向太阳系质心靠近(有时近似重合)的轨道运动周期.在整个太阳系角动量守恒的前提下,推出太阳自转角动量和太阳绕转角动量之和守恒.二者角动量转换造成太阳自转角动量变... 基于之前创建的行星会合指数运动学方程,发现太阳质心具有平均准22年向太阳系质心靠近(有时近似重合)的轨道运动周期.在整个太阳系角动量守恒的前提下,推出太阳自转角动量和太阳绕转角动量之和守恒.二者角动量转换造成太阳自转角动量变化和太阳绕转角动量变化具有互为反向的准22年变化规律.太阳自转角速度变化(dω/dt)图像与太阳黑子磁性指数图像具有一致对应关系,这种对应关系可以从物理机制上对太阳活动周相位变化和太阳活动强弱变化进行解释,这为预测太阳活动提供了一种有效方法.本研究为太阳活动替代性指标指代的双世纪周期和2403年哈尔斯塔(Hallstatt)周期规律找到了理论根据. 展开更多
关键词 太阳活动 行星会合指数 22年磁周期 22年轨道周期 角动量守恒 自转角动量变化
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起重机悬挂负载系统位置控制实验研究 被引量：2
10
作者 陈可 周惠兴 +2 位作者 单晓微 张中岳 王曦 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第3期452-460,共9页
在起重机工作时,负载围绕吊装线旋转,存在定位困难的问题,为此,以动量轮为执行机构,提出了一种基于角动量守恒定律的悬挂负载系统姿态控制方法。首先,对悬挂负载系统的机理与结构进行了研究,用欧拉角描述法推导出了系统的运动学方程,并... 在起重机工作时,负载围绕吊装线旋转,存在定位困难的问题,为此,以动量轮为执行机构,提出了一种基于角动量守恒定律的悬挂负载系统姿态控制方法。首先,对悬挂负载系统的机理与结构进行了研究,用欧拉角描述法推导出了系统的运动学方程,并基于角动量守恒定律对系统进行了动力学建模;然后,对系统的稳定性进行了研究,采用比例积分与比例微分(PI+PD)混合控制律,实现了对俯仰方向旋转位置的控制目的;并设计了比例微分(PD)控制律,抑制了外部干扰对俯仰方向旋转产生的摇晃;基于MATLAB的Simulink环境对系统进行了风力扰动下的仿真实验;最后,搭建了样机实验平台,进行了实际过程测试,结合测试结果对仿真结果进行了验证。研究结果表明:所设计控制律有效,位置控制角度误差达到10-2量级;解决了负载旋转定位困难的问题,抑制了外部干扰对俯仰方向旋转所产生的摇晃。 展开更多
关键词 自行式起重机 动量轮 角动量守恒 比例积分与比例微分混合控制律 姿态控制方法
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太空科学课(二十六)——又见陀螺
11
作者 太空熊猫君 无聊的冰块(图) 《百科探秘（航空航天）》 2024年第7期56-59,共4页
如果你一直都在关注天宫课堂,你一定对角动量这个物理概念很熟悉。在之前的太空科学课中,航天员们向我们展示了陀螺的定轴性、太空转身、会调头的扳手等实验,讲解了角动量守恒原理。而在天宫课堂第四课中,航天员们又为我们带来了一场全... 如果你一直都在关注天宫课堂,你一定对角动量这个物理概念很熟悉。在之前的太空科学课中,航天员们向我们展示了陀螺的定轴性、太空转身、会调头的扳手等实验,讲解了角动量守恒原理。而在天宫课堂第四课中,航天员们又为我们带来了一场全新的角动量守恒实验。 展开更多
关键词 角动量守恒 定轴性 物理概念 航天员 陀螺 太空科学 课堂
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运用角动量守恒定理解析舞蹈旋转类动作
12
作者 徐荣树 王晓茹 《福建艺术》 2024年第4期43-48,共6页
引言小彩旗在2014年春节联欢晚会上充当“时间轴”的角色,连续不断旋转舞动四个多小时引发了广泛热议。她用近乎相同速度的无限旋转,轻盈飘逸、清澈典雅的优美舞姿,给观众留下极为深刻的印象,真可谓意犹未尽,挥之不去,深受感染。不禁引... 引言小彩旗在2014年春节联欢晚会上充当“时间轴”的角色,连续不断旋转舞动四个多小时引发了广泛热议。她用近乎相同速度的无限旋转,轻盈飘逸、清澈典雅的优美舞姿,给观众留下极为深刻的印象,真可谓意犹未尽,挥之不去,深受感染。不禁引发多重思考:舞蹈旋转动作是否如此简单?舞蹈旋转动作的影响因素究竟有哪些?如何运用科学的理论和方法对此进行定量分析?无独有偶,著名舞蹈理论家欧建平先生1991年翻译的美国迪肯森学院(Dickinson College)物理教授肯尼斯·罗斯(Kenneth Laws)所著的《舞蹈物理学》一文,恰恰涉及了抛物线、悬链线等几何图形,用二次函数、双曲余弦函数分析舞蹈现象,引入角动量定量分析舞蹈动作等。1毋庸置疑,这些数学物理知识的介入,不仅可以帮助观众更好地鉴赏舞蹈,还能够为舞者的动作改进和编导的动作设计提供有力的学理支持;与此同时,正是在跨学科交叉研究的创新探索中,开拓出舞蹈与数学、舞蹈与物理学的学术新天地。 展开更多
关键词 角动量守恒 二次函数 数学物理 欧建平 旋转动作 创新探索 悬链线 双曲余弦函数
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第二宇宙速度引发的思考 被引量：1
13
作者 高建平 《中学物理教学参考》 2023年第16期27-30,共4页
通过有效势能以及势能曲线,在不计地球自转、忽略空气阻力的前提下,研究人造卫星沿竖直方向、倾斜向上以及水平方向飞离地表后摆脱地球引力束缚所需的最小发射速度,归纳得出"人造卫星沿不同方向飞离地表后摆脱地球引力束缚所需的... 通过有效势能以及势能曲线,在不计地球自转、忽略空气阻力的前提下,研究人造卫星沿竖直方向、倾斜向上以及水平方向飞离地表后摆脱地球引力束缚所需的最小发射速度,归纳得出"人造卫星沿不同方向飞离地表后摆脱地球引力束缚所需的最小发射速度相等"的结论. 展开更多
关键词 第二宇宙速度 最小发射速度 机械能守恒 角动量守恒 有效势能
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工科专业大学物理教学中的课程思政--以“角动量守恒定律”为例 被引量：3
14
作者 常旭 冀园园 《物理通报》 CAS 2022年第6期66-68,共3页
以工科专业的大学物理中“刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律”为例,展示了如何在不同的课堂教学环节进行思政教育的融入.在引课环节、知识讲授环节和知识应用环节,主要从以下几个方面对学生进行思政教育:激发学生的民族自信心... 以工科专业的大学物理中“刚体定轴转动的角动量定理和角动量守恒定律”为例,展示了如何在不同的课堂教学环节进行思政教育的融入.在引课环节、知识讲授环节和知识应用环节,主要从以下几个方面对学生进行思政教育:激发学生的民族自信心和自豪感,鼓励学生树立科技报国的远大志向;培养学生勇于探索、多角度考虑问题的素养,建立唯物主义世界观;鼓励学生不畏困难、不断超越自我的奋斗精神.思政教育的融入使得课堂教学更加饱满,达到了“教书”和“育人”的双重目的. 展开更多
关键词 课程思政 刚体 角动量 角动量守恒
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线状对流中EF3级强龙卷的多尺度机理研究 被引量：5
15
作者 张楠 杨晓君 +2 位作者 林晓萌 李彩玲 王莹 《气象》 CSCD 北大核心 2020年第7期873-884,共12页
利用NCEP再分析资料、地面观测资料、多普勒雷达资料、风廓线雷达资料、FY-4A卫星资料、雷达变分同化分析系统输出的高分辨率分析场资料对2018年8月13日17:30发生在天津静海地区的EF3级强龙卷过程进行分析,结果表明:此次过程为发生在线... 利用NCEP再分析资料、地面观测资料、多普勒雷达资料、风廓线雷达资料、FY-4A卫星资料、雷达变分同化分析系统输出的高分辨率分析场资料对2018年8月13日17:30发生在天津静海地区的EF3级强龙卷过程进行分析,结果表明:此次过程为发生在线状对流中的强龙卷,且引发龙卷的对流风暴不具备超级单体风暴典型特征,龙卷形成后,在涡旋不断加强的基础上,旋转中心不断下降,且TVS的伸展厚度不断增大。两个线状对流之间新单体的形成发展促使了线状对流的合并,新生对流单体强回波接地时间与龙卷的发生时间有较好的对应关系。在龙卷发生前20 min,分别位于两条边界层辐合线北侧和西侧的偏北风和前方入流的偏东风构成了中低压的辐合旋转流场,当雷暴出流与龙卷发生地的局地风垂直切变中心(在180 m高度可达90×10-3 s^-1)相遇,辐合线上水平分布极不均匀的上升运动迫使水平涡管倾斜,加强了垂直涡度,涡管在垂直方向上被拉伸,根据角动量守恒,旋转加强形成龙卷母体涡旋,因此,发生在线状对流中的强龙卷虽然在对流模态上与超级单体龙卷不同,但龙卷母体涡旋形成的物理机理是一致的。 展开更多
关键词 龙卷母体涡旋 辐合旋转流场 冷池 垂直切变 角动量守恒
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气体高次谐波产生中的角动量守恒 被引量：1
16
作者 董嘉豪 梁青青 +1 位作者 许亮 刘一 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2023年第15期352-361,共10页
随着激光技术的迅猛发展,超快光学已经成为现代物理学研究中一个非常重要的前沿领域。高次谐波作为产生超短激光脉冲的重要手段之一,在近十年内快速发展。本文综述了气体高次谐波产生过程中存在的自旋角动量守恒、轨道角动量守恒、自旋... 随着激光技术的迅猛发展,超快光学已经成为现代物理学研究中一个非常重要的前沿领域。高次谐波作为产生超短激光脉冲的重要手段之一,在近十年内快速发展。本文综述了气体高次谐波产生过程中存在的自旋角动量守恒、轨道角动量守恒、自旋-轨道相互作用以及由此引出的新奇物理现象,总结了现阶段研究所存在的部分空白与挑战。将结构光场应用于高次谐波领域极大地丰富了人们研究光与物质相互作用的手段,为光学操控和强场物理带来了新的机遇。 展开更多
关键词 物理光学 谐波产生与混频 强场过程 超快非线性光学 角动量守恒 自旋-轨道相互作用
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辨析一道刚体转动的强基计划物理试题 被引量：1
17
作者 班刚 黄绍书 《物理通报》 CAS 2023年第8期152-153,共2页
通过对清华大学2020年一道涉及刚体转动的强基计划物理试题的网上结果进行辨析,给出该试题详细解答,指出该试题所附选项的不合理性.
关键词 强基计划 刚体转动 冲量矩 角动量守恒
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碰撞问题中的动量和角动量守恒辨析
18
作者 邱红梅 秦吉红 +1 位作者 徐美 刘丽华 《大学物理》 2023年第10期6-9,30,共5页
本文以刚体力学中最典型的物体与直杆的碰撞问题为例,从分析受力的角度,对动量守恒和角动量守恒定律的应用条件进行了讨论,以加深对两个守恒定律的理解,希望对教师教学或学生自学起到一定的借鉴作用.
关键词 刚体力学 碰撞 动量守恒 角动量守恒
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角动量守恒定律讨论 被引量：2
19
作者 李志民 《洛阳大学学报》 1999年第2期80-82,共3页
对角动量守恒定律与动量守恒定律及对一轴线和对轴线上任一点的角动量守恒两个容易混淆的问题,从守恒条件和守恒量两个方面进行了比较与澄清.
关键词 动量守恒 角动量守恒 守恒条件 守恒量 力学
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量子力学中的对称与守恒 被引量：1
20
作者 李中奇 《株洲师范高等专科学校学报》 2002年第2期28-31,共4页
从力学量平均值随时间的变化入手，得到量子力学中守恒量的两处重要特点和几个重要的守恒量，说明对称与守恒间的密切联系是在量子力学发展以后才更显著的。
关键词 自由粒子 力学量平均值 对称 守恒 量子力学 守恒量 守称守恒 哈密顿量 时间 角动量守恒 能量守恒 有心力场
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