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题名基于视觉辨色的AGV路径识别算法研究
被引量：1
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作者
官祥锦
张为民
陈娟
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机构
中国航空制造技术研究院
北京化工大学
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出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2021年第21期70-76,83,共8页
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文摘
针对AGV的单一路径和多路径交叉的路径识别问题,提出了一种基于不同颜色色带的AGV路径识别方法。在工业现场使用红黄两种不同颜色的色带铺设路径,将摄像头采集的RGB格式图像分别转换为灰度图像和HSV格式图像,然后将灰度图像和S通道的图像进行混合,通过阈值化处理后得到二值化的路径图像。根据在单一路径和多路径交叉时,红黄色路径图像特征的差异以及不同的导航命令,实现了不同路径类型的识别,并且通过计算路径中心线的方向偏移量和角度偏移量实现了AGV的运动控制。试验表明,这种方法的实现算法简单,鲁棒性好,处理一帧图像的平均时间较短。该方法通过结合路径的颜色识别结果,为单一路径和多路径交叉时的路径识别问题提出了一种解决方案,最后通过试验验证了所提方法的有效性。
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关键词
AGV路径识别
视觉辨色
颜色色带
视觉导航
RGB图像
HSV图像
图像处理
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Keywords
AGVpath recognization
Visual color
Color ribbon
Visual navigation
RGB image
HSV image
Image processing
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP23
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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