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题名机器人的视觉辅助定位与激光SLAM导航设计
被引量：1
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作者
张静
刘晓铭
黄国方
单超
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机构
南瑞集团(国网电力科学研究院)有限公司
国电南瑞科技股份有限公司
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出处
《粘接》
CAS
2022年第9期168-172,共5页
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基金
国电南瑞科技项目资助(项目编号:524608210050)。
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文摘
提出的“融合”导航方案是为应对当前电力作业现场面临的复杂环境而提出的。为了保证机器人的定位精度,通过将激光传感器定位与地图构建(SLAM)定位进行结合,从而形成激光SLAM导航方式;将该导航方式与视觉辅助定位进行融合,从而提高机器人定位的精确度。根据电力机器人特点,新提出一套切实可行的视觉辅助定位与激光SLAM导航设计方案;根据问题简介内容,完成机器人自主导航设计。探讨了视觉辅助定位方法,从应用环境及测试方法、视觉辅助定位精度试验2个方面入手,研究了视觉辅助定位方法的应用。结果表明:所提出的融合方案具有较高的可靠性和可行性,能够最大限度地提高机器人的定位精度,将定位误差控制在1 cm以下,符合实际应用需求。
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关键词
电力机器人
视觉辅助定位
自主导航
设计
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Keywords
electric robot
visual auxiliary positioning
autonomous navigation
design
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM7
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位
- 2
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作者
刘超凡
于文涛
曲枫
张祺
徐浩
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机构
中南林业科技大学计算机与信息工程学院
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出处
《郑州大学学报（理学版）》
CAS
北大核心
2023年第5期73-80,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61602529)
智慧物流技术湖南省重点实验室项目(2019TP1015)。
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文摘
为解决机器人自定位粒子退化问题,提出一种基于视觉辅助与自适应粒子滤波的机器人自定位方法。首先采用改进萤火虫优化算法调整基于双里程运动模型的建议分布,然后使用融合视觉标签验证信息的子群互助重采样算法,在缓解粒子退化的同时提高粒子多样性。从位姿跟踪误差和粒子多样性两个方面对算法进行评价,结果表明,所提算法在仿真和真实环境下都具有较高的定位精度和稳定性。
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关键词
自适应粒子滤波
萤火虫算法
视觉辅助定位
互助重采样
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Keywords
adaptive particle filter
firefly algorithm
vision-aided localization
mutual aid resampling
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种无人机自动换电系统的设计
被引量：1
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作者
杨睿
赵梓杰
兰天翔
邹红艳
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机构
南京林业大学机械电子工程学院
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出处
《机械工程与自动化》
2022年第5期189-191,194,共4页
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文摘
设计了一套室外无人机自动更换电池系统,通过UWB和IMU融合技术获取无人机在空间中的坐标。当无人机电池电量不足时,通过坐标的反馈自动飞至换电站上方。由于融合定位技术受外界环境影响较大,坐标参数容易产生误差,因此通过摄像头识别换电站上的图形标志进行定位以及姿态调整,从而准确落于换电站上。系统的定位误差被控制在0~9 cm左右,并基于此定位要求,设计了一款四旋翼无人机。
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关键词
无人机
自动换电系统
UWB
IMU
视觉辅助定位
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Keywords
UAV
automatic battery-replacement system
UWB
IMU
vision aided positioning
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V279.2
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名智能车双目视觉辅助GNSS定位方法研究
被引量：8
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作者
张奕然
郭承军
牛瑞朝
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机构
电子科技大学电子科学技术研究院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第17期192-197,共6页
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文摘
具有精确、稳定的定位结果以及合理的价格是未来的智能车辆导航系统的发展趋势。为了达到这个目标,人们建立了多种组合导航模型(GNSS/DR,GNSS/INS,GNSS/MM)。尽管这些模型已在多种不同环境中成功应用,但它们仍有许多缺陷,尤其是在全球卫星导航系统(GNSS)定位精度受到威胁的区域。研究了一种通过双目视觉利用路标的地理位置信息对GNSS定位精度进行局部改良的方法。随机霍夫变换用于路标检测,SIFT算法与K均值算法将用于路标的匹配识别。双目视差计算智能车与路标之间的向量,从而建立辅助定位模型计算车辆的位置。利用实验车在一处复杂环境区域进行实时数据采集,通过计算出的双目视觉定位误差与GNSS定位误差对比分析,验证了该方法在路标可见范围内对GNSS定位结果有明显改善。
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关键词
智能车辆导航
复杂环境
全球卫星导航系统
双目视觉辅助定位系统
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Keywords
intelligent vehicle navigation
challenged environment
Global Navigation Satellite System(GNSS)
stereovision aided localization system
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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