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基于STM32四轴无人机自主巡线设计 被引量：7
1
作者 丁多斌 冯向萍 +1 位作者 丁燕 孙元明 《电子设计工程》 2021年第2期142-145,共4页
随着机器视觉技术的成熟发展,无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点,设计了以STM32为主控芯片,在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测,在进行线检... 随着机器视觉技术的成熟发展,无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点,设计了以STM32为主控芯片,在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能。通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测,在进行线检测的同时完成对二维码、条形码的扫描;采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制。实验结果表明,在自主巡线过程中,无人机对二维码、条形码识别率高,线与跟随点的切换稳定。 展开更多
关键词 STM32F103 四旋翼 自主巡线 视觉跟随 二维码条形码扫描
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基于ROS的移动机器人视觉跟随系统设计 被引量：6
2
作者 程姜荣 宋芳 《软件》 2020年第2期23-27,43,共6页
视觉跟随是机器人领域中一个比较重要的部分,可以应用在仓储搬运、安防、军事等多种领域。由于传统算法存在当背景比较复杂的情况下无法有效跟踪目标、对跟踪目标和外部环境的分辨率要求高所以只能进行辅助跟踪、计算量大无法满足实时... 视觉跟随是机器人领域中一个比较重要的部分,可以应用在仓储搬运、安防、军事等多种领域。由于传统算法存在当背景比较复杂的情况下无法有效跟踪目标、对跟踪目标和外部环境的分辨率要求高所以只能进行辅助跟踪、计算量大无法满足实时性要求等问题。本文采用KCF算法设计,设计了基于ROS的移动机器人视觉跟随系统,利用循环矩阵在傅里叶空间可对角化的性质,从而使得矩阵运算被转化成元素的点乘,减少了计算量从而提高了运算速度,满足了算法的实时性要求。经过实验和数据分析,本移动机器人可以实时有效的跟随指定目标实现视觉跟随功能。 展开更多
关键词 ROS 视觉跟随 KCF算法 移动机器人
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基于双目视觉系统下的智能跟随行李箱 被引量：1
3
作者 於国旺 袁新梅 +2 位作者 章润秋 苏晗 彭文凯 《机电产品开发与创新》 2022年第1期52-54,共3页
近年来,随着嵌入式控制技术的发展和电子信息技术的革新,智能化控制的产品已经渗透到生活的方方面面,行李箱作为生活中被广泛使用的日用品,本文将针对普通行李箱收纳和运动方面的局限,拖行费力等问题,对其结构和功能进行分析,改进,结合... 近年来,随着嵌入式控制技术的发展和电子信息技术的革新,智能化控制的产品已经渗透到生活的方方面面,行李箱作为生活中被广泛使用的日用品,本文将针对普通行李箱收纳和运动方面的局限,拖行费力等问题,对其结构和功能进行分析,改进,结合智能化趋势的发展,利用智能化模块和专业知识在箱包中的应用。以达到行李箱在收纳功能上的优化升级,在运动方面的自动智能跟随。 展开更多
关键词 智能跟随 视觉跟随 多功能行李箱
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基于ROS服务机器人的独居老人智能监测系统 被引量：1
4
作者 吴家齐 姜林 《电子技术与软件工程》 2021年第23期78-80,共3页
本文以ROS服务机器人为硬件平台,通过搭载的深度摄像机对监护目标进行视觉跟随,始终保持ROS服务机器人与监护目标距离、角度在一定范围内,在ROS服务机器人跟随监护目标的同时将不断进行跌倒检测,若检测结果为监护目标未跌倒时,ROS服务... 本文以ROS服务机器人为硬件平台,通过搭载的深度摄像机对监护目标进行视觉跟随,始终保持ROS服务机器人与监护目标距离、角度在一定范围内,在ROS服务机器人跟随监护目标的同时将不断进行跌倒检测,若检测结果为监护目标未跌倒时,ROS服务小车将持续对监护目标进行跟随、跌倒检测;若检测结果为监护目标发生意外跌倒,ROS机器人小车将调用自动音视频功能模块,发起与监护人音视频通话的请求,将实时的情况转播至监护人,使得监护人可以在第一时间了解情况并做出最迅速的施救决策。本系统通过对当前算法进行优化创新,开发新型算法使其集成为一个智能要老监护系统,以降低独居老发生意外悲剧。 展开更多
关键词 ROS服务机器人 视觉跟随 跌倒检测 音视频通话
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异构低能耗的跟随机器人系统设计
5
作者 汪庆海 杨芳艳 《电子科技》 2022年第10期8-14,共7页
服务机器人在单任务模式下适用领域较小,智能化程度较低。而在多任务情况下,服务机器人的算力成本较高,导致能耗大幅提升,缩短了续航时间。针对上述问题,文中设计了一种基于ROS平台的低功耗、多任务跟随机器人系统,并使该系统能够在定... 服务机器人在单任务模式下适用领域较小,智能化程度较低。而在多任务情况下,服务机器人的算力成本较高,导致能耗大幅提升,缩短了续航时间。针对上述问题,文中设计了一种基于ROS平台的低功耗、多任务跟随机器人系统,并使该系统能够在定点巡航和视觉跟随两种任务下实现智能切换。在硬件方面,通过构建低能耗的异构计算平台来保证在输出同等算力的同时降低能耗。在软件方面,根据异构计算平台的性质,设计了跟随机器人系统的算法框架。机器人系统中各模块状态切换采用基于马尔可夫链的状态转移控制方法来实现。实验结果表明,文中提出的机器人系统能够降低能耗75%,在功能上能够实现定点巡航与视觉跟随的实时切换。 展开更多
关键词 低能耗 多任务 定点巡航 视觉跟随 马尔可夫链 状态转移 系统设计 ROS
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采用深度神经网络的无人机蜂群视觉协同控制算法 被引量：5
6
作者 闵欢 卢虎 史浩东 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期173-179,196,共8页
针对现有基于无线通信的无人机蜂群协同控制在电磁拒止环境下无法使用的不足,提出了一种仅利用机载视觉传感器进行无人机编队的端到端控制算法。对经典YOLOv3目标检测识别网络进行了神经网络剪枝,使之适应于嵌入式系统。采用剪枝后的深... 针对现有基于无线通信的无人机蜂群协同控制在电磁拒止环境下无法使用的不足,提出了一种仅利用机载视觉传感器进行无人机编队的端到端控制算法。对经典YOLOv3目标检测识别网络进行了神经网络剪枝,使之适应于嵌入式系统。采用剪枝后的深度神经网络设计了无人机视觉跟随控制算法,利用深度神经网络提取目标无人机的边界框,计算该边界框与期望边界框之间的坐标误差与尺寸误差,并以坐标误差信号作为偏航角控制的反馈输入,以尺寸误差信号作为速度控制的反馈输入,控制协同无人机完成对目标无人机的跟随。与基于无线电的领航跟随算法进行了仿真对比,结果表明,采用视觉跟随的无人机跟随控制在通信干扰、全球定位系统拒止等某些特定环境下具有更好的控制性能优势。利用两架bebop2无人机进行了实测实验,结果表明:所提算法可以在2s内实现对目标无人机的状态跟随,速度控制稳态误差在5%以内,偏航角控制稳态误差在3%以内,具有良好的应用前景。 展开更多
关键词 无人机编队 端到端控制 目标检测识别 神经网络剪枝 视觉跟随控制
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基于康复轮椅的视觉跟随系统研究 被引量：1
7
作者 姚托 毛丽民 +1 位作者 王涛 金宇豪 《常熟理工学院学报》 2019年第5期53-56,共4页
以Kinect视觉传感器为基础,实现了一种基于康复轮椅的视觉跟随系统.首先利用Kinect对人体的运动参数进行采集,通过C#实现对人体骨架3D模型的构建,并对深度信息进行处理得出指令,康复轮椅按照指令进行运动,实现康复轮椅的跟随功能.
关键词 KINECT 康复轮椅 深度视觉跟随
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手势识别的自跟随智能车辆控制系统研究
8
作者 石添华 《江苏理工学院学报》 2024年第4期44-51,共8页
针对自跟随低速智能车辆视觉跟随效果不理想及车辆需要频繁启停的问题,提出一种手势识别的车辆控制方法。采用YCrCb颜色空间Cr分量的Otsu法对手部图像进行阈值分割,通过形态学处理方法提取手部轮廓,采用支持向量机训练模型对手势进行指... 针对自跟随低速智能车辆视觉跟随效果不理想及车辆需要频繁启停的问题,提出一种手势识别的车辆控制方法。采用YCrCb颜色空间Cr分量的Otsu法对手部图像进行阈值分割,通过形态学处理方法提取手部轮廓,采用支持向量机训练模型对手势进行指令识别;将指令下发至运动模块对车辆进行控制,在直线型、“L”型和“U”型三种场景下对自跟随低速智能车辆的跟随精度进行测试。结果表明:基于OpenCV的手势识别方法可用于智能车辆的跟随控制;采用手势识别控制的平均相对误差为1.16%,比视觉自跟随的平均相对误差降低了71.85%。 展开更多
关键词 手势识别 视觉自跟随 智能车辆 支持向量机(SVM)
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汽车总装车间高柔性智能增紧技术的研究与应用
9
作者 李斌 钟裕民 +1 位作者 马骥卿 陈国任 《汽车工艺师》 2024年第1期37-38,46,共3页
传统车企受产线改造的空间不足、成本投入巨大、与生产相冲突的制约,难以在大范围内开展自动化、智能化产业升级。本次创新性地提出了一种高柔性的智能增紧技术方案,通过工程集约、同步随行、协作机器人、套筒自动切换、视觉自动跟随及... 传统车企受产线改造的空间不足、成本投入巨大、与生产相冲突的制约,难以在大范围内开展自动化、智能化产业升级。本次创新性地提出了一种高柔性的智能增紧技术方案,通过工程集约、同步随行、协作机器人、套筒自动切换、视觉自动跟随及数字化趋势分析等一系列技术的创新开发与应用,实现了在老旧生产线上完成车辆底部全数螺栓的自动智能增紧,不受空间、线体精度、车型多样性的制约,为总装领域的智能化数字化产业升级提供一种实际可行的思路和案例参考。 展开更多
关键词 老旧生产线 同步随行 工程集约 视觉自动跟随 数字化趋势分析
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伦巴舞无视觉跟随训练对女伴同步性素质训练效果研究
10
作者 杨浩瑞 《黄河之声》 2019年第19期61-61,共1页
在体育舞蹈中决定双人的配合能力主要包括:同步性、身体的交流、超平衡/控衡/握持/下降、空间的实用、一致性。如何在平时训练中提高同步性的素质从而提高双人配合能力是训练过程中的重中之重。目前国内外对于提高体育舞蹈中女伴的同步... 在体育舞蹈中决定双人的配合能力主要包括:同步性、身体的交流、超平衡/控衡/握持/下降、空间的实用、一致性。如何在平时训练中提高同步性的素质从而提高双人配合能力是训练过程中的重中之重。目前国内外对于提高体育舞蹈中女伴的同步性素质训练方法尚没有系统研究,本研究针对女伴同步性素质训练手段——伦巴舞无视觉跟随训练,通过访谈法、文献法、实验法、数理统计法对提高女伴同步性素质做出分析,对其训练效果进行有力的研究。 展开更多
关键词 体育舞蹈 同步性 无视觉跟随训练
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