机器人视觉伺服系统的研究 被引量：48

1

作者 林靖 陈辉堂 +1 位作者 王月娟 蒋平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期476-481,共6页

机器人视觉伺服系统涉及到多学科内容 .针对机器人视觉伺服系统主要的三方面内容 :系统的结构方式、图象处理、控制方法 ,介绍了该邻域的研究现状及所取得的成就 .最后分析了今后的发展趋势 .

关键词 机器人 视觉伺服系统 图象处理 PID控制

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球罐全位置焊接机器人智能控制系统 被引量：19

2

作者 焦向东 蒋力培 +3 位作者 薛龙 陈强 孙振国 王军波 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期1-4,共4页

研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外... 研制了一种用于球罐全位置焊接机器人的智能控制系统。采用两点式视觉伺服反馈系统，以预先画出的坡口平行线为机器人的目标运动轨迹，实现机器人在多层多道焊接时的重复自动跟踪。系统选用工业控制级可编程控制器作为核心控制器件，外加自制的电机驱动等辅助电路，实现了对五自由度球罐焊接机器人的柔性磁轮的控制、跟踪机构的控制和摆动机构的控制，并使之协调联动，满足焊接过程的要求。此系统控制下的球罐焊接机器人的主要创新点是，实现了无导轨自动焊接全位置焊缝与多层多道焊接的自动跟踪。焊接工艺评定试验结果表明，此焊接机器人自动跟踪精度高，焊缝质量好，工作稳定可靠，已实现小批量试生产，产品也已用于实际焊接生产。 展开更多

关键词 焊接机器人 智能控制 视觉伺服系统 球罐

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视觉伺服机器人系统的无标定目标运动估计 被引量：5

3

作者 田梦倩 罗翔 黄惟一 《工业仪表与自动化装置》 2004年第1期29-32,9,共5页

　机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向。该文建立了三自由度平面机器人视觉伺服系统,着重研究在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下对目标的运动估计,提出了一种无标定算法,采用Kalman滤波完成目标的运动估计,并验证了它... 　机器人视觉伺服系统是机器人领域一重要的研究方向。该文建立了三自由度平面机器人视觉伺服系统,着重研究在摄像机与机器人坐标系无标定的情况下对目标的运动估计,提出了一种无标定算法,采用Kalman滤波完成目标的运动估计,并验证了它的有效性。 展开更多

关键词 视觉伺服系统 机器人 运动估计 摄像机 坐标系 标定 KALMAN滤波器

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采摘机器人选择性作业信息获取研究——基于无标定视觉伺服系统 被引量：9

4

作者 张璐 郭奇青 《农机化研究》 北大核心 2017年第5期241-245,共5页

以采摘机器人采摘作业为研究对象,以选择性采摘成熟果蔬为研究目标,基于无标定视觉伺服系统,结合果蔬成熟特性判断目标果实是否适合采摘,设计了一套以MSP430F149为核心的智能检测控制系统,可以实时处理相机采集到的图像,并选择性采摘符... 以采摘机器人采摘作业为研究对象,以选择性采摘成熟果蔬为研究目标,基于无标定视觉伺服系统,结合果蔬成熟特性判断目标果实是否适合采摘,设计了一套以MSP430F149为核心的智能检测控制系统,可以实时处理相机采集到的图像,并选择性采摘符合要求的果实。本文重点研究了视觉伺服原理与模型、果实成熟度判断、选择性作业信息获取,以及系统的硬软件设计,并对文中设计研究的系统进行了可行性验证。试验结果表明:该无标定视觉伺服系统判断准确,能够较大程度提高机器人的可靠性与稳定性,应用前景宽广。 展开更多

关键词 采摘机器人 视觉伺服系统 选择性作业 图像信息

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基于图像的采摘机器人模糊视觉伺服系统研究 被引量：8

5

作者 宋健 《机床与液压》 北大核心 2010年第10期65-67,共3页

果蔬采摘机器人是一类工作于非结构环境中的复杂光机电一体化产品,对其感知能力和智能化的要求比一般工业机器人高。将模糊控制应用于果蔬采摘机器人视觉伺服系统,选取果实图像重心坐标作为模糊控制系统的输入变量,构建模糊控制器;利用... 果蔬采摘机器人是一类工作于非结构环境中的复杂光机电一体化产品,对其感知能力和智能化的要求比一般工业机器人高。将模糊控制应用于果蔬采摘机器人视觉伺服系统,选取果实图像重心坐标作为模糊控制系统的输入变量,构建模糊控制器;利用自调整因子对输出控制量进行修正,得到精确的输出控制量的模糊控制表。实验结果表明:基于图像的果蔬采摘机器人模糊视觉伺服控制系统克服了机器人视觉伺服系统的时变性、非线性和强耦合,具有较快的响应速度和很好的鲁棒性。 展开更多

关键词 采摘机器人 图像处理 视觉伺服系统 模糊控制

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基于参数自校正模糊控制器的机器人视觉伺服系统 被引量：6

6

作者 孙洪淋 孙炜 +1 位作者 石玉秋 廖继旺 《微计算机信息》 北大核心 2007年第26期246-248,共3页

提出了一种参数自校正模糊控制器,并将其用于机器人视觉伺服系统的控制中,使得模糊控制规则可以得到实时在线的调整。仿真结果表明基于参数自校正模糊控制器的机器人视觉伺服系统的性能较一般模糊控制机器人视觉伺服系统有了较大的改善。

关键词 参数自校正糊控制器 模糊推理 机器人 视觉伺服系统

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基于舵机云台的人型机器人单目视觉测距 被引量：5

7

作者 彭永强 李祖枢 薛方正 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第11期2253-2255,2259,共4页

P&T舵机视觉云台是摄像头可水平和垂直转动的视觉系统,视觉的可旋转性增大了可视范围;通过单目视觉三维重建原理与视觉转动角度的结合,可计算出不同转动角下目标物与机器人的距离;实验设计圆形区域,对不同转角下采集的图像进行分析... P&T舵机视觉云台是摄像头可水平和垂直转动的视觉系统,视觉的可旋转性增大了可视范围;通过单目视觉三维重建原理与视觉转动角度的结合,可计算出不同转动角下目标物与机器人的距离;实验设计圆形区域,对不同转角下采集的图像进行分析,利用像平面到距离的转化,重绘了圆形区域边界,证明通过该算法机器人能获得全景视角;该算法在机器人比赛环境中,可以实现目标位置和本体位置的判断。 展开更多

关键词 舵机云台 单目视觉 位置检测 边缘检测 视觉伺服系统

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单目相机物体位姿估计方法研究 被引量：4

8

作者 邢加伟 田海峰 王芳 《导航定位与授时》 2019年第4期71-77,共7页

现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机... 现有的机器视觉通常以边缘轮廓和角点作为特征,因此要求背景单一,对环境结构化依赖程度高。为了拓展机器人的应用范围,使其脱离结构化的环境,提出了一种基于SIFT特征点和PNP技术的单目相机估计目标物体位姿的方法。以BumbleBee双目相机为硬件基础,以C++为开发平台,结合了Eigen计算库、OpenCV图像处理库和Triclops库,开发了单目视觉位姿估计算法,实现在复杂背景下对表面纹理较为丰富的物体的位姿估计。利用试验对所提方法进行了验证,试验结果表明,该算法具有较高的估计精度,可以作为机器抓取的依据。 展开更多

关键词 机器视觉 视觉伺服系统 位姿估计 尺度不变特征转换 透视n点定位 随机抽样一致性

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变电站机器人视觉伺服系统研究 被引量：4

9

作者 许湘明 宋晖 《西南科技大学学报》 CAS 2011年第4期61-64,70,共5页

变电站巡检机器人替代人工巡检变电站设备,主要是机器人携带CCD摄像仪和红外成像仪,在固定点对目标设备的状态进行检测。由于机器人的定位误差和机器人本体自由度的误差,会造成机器人到固定点取图像时巡检目标偏移甚至丢失。采用Adaboos... 变电站巡检机器人替代人工巡检变电站设备,主要是机器人携带CCD摄像仪和红外成像仪,在固定点对目标设备的状态进行检测。由于机器人的定位误差和机器人本体自由度的误差,会造成机器人到固定点取图像时巡检目标偏移甚至丢失。采用Adaboost图像识别分类方法和光学成像原理组成视觉伺服控制系统,对机器人进行调整,使巡检目标保持在图像的中心位置。实验结果表明,机器人视觉伺服系统能有效避免机器人定位和自身误差带来巡检目标偏移和丢失的影响。 展开更多

关键词 巡检机器人 视觉伺服系统 图像识别

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基于模糊控制的机器人视觉伺服系统 被引量：2

10

作者 孙洪淋 孙炜 +1 位作者 石玉秋 廖继旺 《科学技术与工程》 2006年第17期2661-2665,共5页

将模糊控制应用于机器人视觉伺服系统,利用模糊控制不依赖于对象模型和鲁棒性强的优点来克服机器人视觉伺服系统的时变性、强耦合和非线性等因素的影响。实验结果表明基于模糊控制的机器人视觉伺服系统具有较快的响应速度和较强的鲁棒性。

关键词 模糊控制 机器人 视觉伺服系统

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月球车控制方案初探

11

作者 王颖 孙德敏 《航天控制》 CSCD 北大核心 2000年第1期55-60,66,共7页

通过对月球车资料的调研 ,介绍了月球车的导航系统以及实现方案 ,并针对安放摄像机的平衡系统提出使用无平台平衡系统的设想 。

关键词 月球车 导航系统 平衡系统 视觉伺服系统 改进

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目标追踪位置估计的单目视觉算法 被引量：1

12

作者 汪卫红 王刚 《天津理工大学学报》 2005年第3期42-45,共4页

提出了单摄像机安装在机器人上的视觉伺服系统的位置估计方法.提出的方法集成了由运动恢复深度和由散焦恢复深度的技术以满足实时要求.对于远距运动物体,用Grassmann Cayley代数中的Plucker表示法获取物体的位置估计.对于近距运动物体,... 提出了单摄像机安装在机器人上的视觉伺服系统的位置估计方法.提出的方法集成了由运动恢复深度和由散焦恢复深度的技术以满足实时要求.对于远距运动物体,用Grassmann Cayley代数中的Plucker表示法获取物体的位置估计.对于近距运动物体,用多层前馈型神经网络来恢复物体位置.用提出的判据在两种方法中切换.实验结果表明,估计精度得以提高. 展开更多

关键词 位置估计 视觉算法 目标追踪 前馈型神经网络 视觉伺服系统 运动物体 估计方法 估计精度 恢复 机器人 摄像机 表示法

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机器人视觉伺服的发展现状 被引量：2

13

作者 丁渔庆 《电子世界》 CAS 2021年第12期15-16,共2页

本文介绍了视觉伺服系统的基本结构和3种机器人视觉伺服策略,本文对机器人视觉伺服的主要问题进行了分析和探讨,并对机器人视觉伺服的未来研究方向进行了展望。随着机器人技术的持续发展,机器人在众多领域发挥作用,为了探索变化的环境,... 本文介绍了视觉伺服系统的基本结构和3种机器人视觉伺服策略,本文对机器人视觉伺服的主要问题进行了分析和探讨,并对机器人视觉伺服的未来研究方向进行了展望。随着机器人技术的持续发展,机器人在众多领域发挥作用,为了探索变化的环境,确定自身定位、地图构建、独自搜索等任务,通常把传感器安装于机器人身上,以便快速获取外部信息。 展开更多

关键词 机器人视觉伺服 地图构建 机器人技术 视觉伺服系统 传感器安装 外部信息 自身定位 未来研究方向

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斜抛轨迹预估算法在毽球机器人中的应用 被引量：1

14

作者 赵亮 满永奎 +1 位作者 胡景新 杜金铭 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第S4期122-124,128,共4页

介绍一种利用卡尔曼滤波对视觉传感器传入的不规则形状物体的位置信息进行优化和滤波的算法,以及该算法在毽球轨迹预估中的应用。毽球属于一种形状不规则的物体,同时由于质量分布较为不均且运动时受空气阻力影响较大,所以无论是对它的... 介绍一种利用卡尔曼滤波对视觉传感器传入的不规则形状物体的位置信息进行优化和滤波的算法,以及该算法在毽球轨迹预估中的应用。毽球属于一种形状不规则的物体,同时由于质量分布较为不均且运动时受空气阻力影响较大,所以无论是对它的视觉识别还是对它的模型分析都会难免遇到不小的噪声干扰,采用卡尔曼滤波对测得的毽球的位置信息利用毽球运动学模型进行滤波,同时由于对算法计算时间上较高的要求,将毽球的运动进行空间分解,这样减小了状态向量的维度,大大缩短了算法的执行周期。仿真实验证明了算法的有效性;在"毽球机器人"科研平台上有效地实现了对毽球运动轨迹的快速,准确的预估。 展开更多

关键词 视觉伺服系统 卡尔曼滤波 毽球机器人 轨迹拟合

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视觉伺服系统中的最优控制律的探讨 被引量：1

15

作者 伍佑明 方少元 孙季丰 《暨南大学学报（自然科学与医学版）》 CAS CSCD 1998年第1期93-97,共5页

通过建立视觉反馈系统的模型和视觉伺服的公式化模型，对特征信息法作理论公式的推导，讨论线性模型的稳定性和可控性，推导最优控制律．

关键词 可控性 机器人 最优控制律 视觉伺服系统

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一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器

16

作者 孙洪淋 孙炜 +1 位作者 石玉秋 廖继旺 《科学技术与工程》 2007年第2期190-194,共5页

提出了一种用于机器人视觉伺服系统的参数自适应模糊控制器,使得模糊控制规则可以得到实时在线的调整。仿真结果表明基于参数自适应模糊控制器的机器人视觉伺服系统的性能较一般模糊控制机器人视觉伺服系统有了较大的改善。

关键词 模糊参数自适应控制器 模糊推理 机器人 视觉伺服系统

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基于模糊控制的机器人视觉伺服控制 被引量：2

17

作者 平振宇 王付兵 黄荣昌 《科技资讯》 2015年第35期72-76,共5页

机器人视觉伺服控制是当今机器人研究领域的热点之一,以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确模型的基础上,然而随着系统复杂程度的提高,将难以建立系统的精确数学模型。模糊控制直接依据人类专家的控制经验进行设计,其设计不依... 机器人视觉伺服控制是当今机器人研究领域的热点之一,以往的各种传统控制方法均是建立在被控对象精确模型的基础上,然而随着系统复杂程度的提高,将难以建立系统的精确数学模型。模糊控制直接依据人类专家的控制经验进行设计,其设计不依赖于被控对象的模型,机器人视觉伺服系统就是难以建立精确数学模型,为此利用模糊控制来克服机器人视觉伺服系统的复杂性、强耦合性、不确定性和非线性因素的影响,实验结果表明,利用模糊控制可以使机器人视觉伺服控制达到较好控制效果。 展开更多

关键词 模糊控制 机器人 视觉伺服系统

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基于模糊高斯基函数神经网络控制的机器人视觉伺服系统 被引量：1

18

作者 孙洪淋 孙炜 +1 位作者 石玉秋 徐航 《科学技术与工程》 2007年第23期6050-6054,共5页

针对机器人视觉伺服控制系统中存在的不确定性问题,将模糊控制与神经网络相结合,用神经网络来实现模糊推理,提出了一种把高斯基函数作为隶属函数的模糊神经网络视觉伺服控制器,该控制器不仅具有定性知识的表达能力,而且具有很强的在线... 针对机器人视觉伺服控制系统中存在的不确定性问题,将模糊控制与神经网络相结合,用神经网络来实现模糊推理,提出了一种把高斯基函数作为隶属函数的模糊神经网络视觉伺服控制器,该控制器不仅具有定性知识的表达能力,而且具有很强的在线学习能力。将所提方法用于三关节机器人"手-眼"视觉伺服系统的控制中,取得了很好的控制效果。 展开更多

关键词 模糊神经网络 高斯基函数 机器人 视觉伺服系统

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赴法进行机器人合作研究

19

作者 王树新 《国际学术动态》 2003年第3期21-22,共2页

受国家教育部博士生导师出国访问资助计划支持,笔者赴法国巴黎机器人实验室进行了为期3个月的访问和合作研究。其间,参加了欧洲动力学会议(EUROMECH 427)——多体系统动力学与应用专题,并受法国Strasbourg大学Michel Mathelin教授邀请,... 受国家教育部博士生导师出国访问资助计划支持,笔者赴法国巴黎机器人实验室进行了为期3个月的访问和合作研究。其间,参加了欧洲动力学会议(EUROMECH 427)——多体系统动力学与应用专题,并受法国Strasbourg大学Michel Mathelin教授邀请,赴该大学进行学术讲座。此外,还参观了法国电力公司机器人研究所。通过访问,促进了中国学者与法国同行广泛有益的交流,了解了法国及国际机器人及动力学领域的前沿问题。 展开更多

关键词 法国 Strasbourg大学 多体系统动力学 机器人 视觉伺服系统 实验室

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基于图像的双目视觉伺服机器人控制系统仿真

20

作者 樊俊敏 《山西冶金》 CAS 2006年第4期16-18,共3页

通过对运用一种新算法的双目视觉伺服系统的仿真,分析了该系统的主要优势以及所采用新算法弥补传统方法缺陷的一些特点。

关键词 视觉伺服系统 双目 雅可比矩阵 MATLAB

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