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无人船航向闭环成形滤波L2增益鲁棒控制
1
作者
关巍
孙静海
+1 位作者
李翔
任志浩
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期1018-1027,共10页
将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将...
将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将时域控制器设计与频域控制器设计策略相融合,从实际应用角度出发,完成了规划控制策略下的无人船航向器的设计。最后在仿真实验中,采用所提出的控制器设计策略分别和几种常见实用的控制器在多向不规则波条件下进行仿真对比,证明了所提出的航向控制器具有结构简捷高效,控制参数物理意义明确,综合控制性能好的优势。
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关键词
无人船
规划
控制策略
航向
控制
闭环成形滤波
L2增益
控制
控制
器设计
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职称材料
全方位移动操作臂运动控制研究
被引量：
1
2
作者
蒋林
闫继宏
+1 位作者
臧希喆
赵杰
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期733-738,共6页
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运...
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.
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关键词
全方位移动操作臂
控制
运动
规划
与
控制策略
全方位行走
原地转向
绝对定位
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职称材料
城市慢行交通规划管理与控制策略研究
被引量：
1
3
作者
韩龙
刘建军
《科技风》
2018年第6期199-199,共1页
我国城市当前慢行交通状况不容乐观,大量城市不具备清晰的发展方向,慢行环境急待治理,对慢行交通系统规划管理进行研究有着非常重要的现实意义。本文论述了我国城市慢行交通规划管理情况,以深圳市交通情况为例提出了针对性解决策略。
关键词
城市慢行交通
深证市
规划
管理
控制策略
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职称材料
题名
无人船航向闭环成形滤波L2增益鲁棒控制
1
作者
关巍
孙静海
李翔
任志浩
机构
大连海事大学航海学院
大连理工大学海岸和近海工程国家重点实验室
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期1018-1027,共10页
基金
国家自然科学基金(51409033)
辽宁省自然科学基金(201602093)
中央高校基本科研业务费(3132016315)资助
文摘
将闭环成形滤波方法引入到L2增益鲁棒控制器设计策略中并对规划控制策略下的无人船航向系统进行控制器设计,借鉴了现代控制理论中的L2增益鲁棒控制理论和Lyapunov设计方法严谨性特点,并利用经典频域控制理论中的闭环成形滤波的概念,将时域控制器设计与频域控制器设计策略相融合,从实际应用角度出发,完成了规划控制策略下的无人船航向器的设计。最后在仿真实验中,采用所提出的控制器设计策略分别和几种常见实用的控制器在多向不规则波条件下进行仿真对比,证明了所提出的航向控制器具有结构简捷高效,控制参数物理意义明确,综合控制性能好的优势。
关键词
无人船
规划
控制策略
航向
控制
闭环成形滤波
L2增益
控制
控制
器设计
Keywords
unmanned surface vessel
planning and control
ship steering control
closed-loop shaping filter
L2 gain control
controller design
分类号
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
全方位移动操作臂运动控制研究
被引量：
1
2
作者
蒋林
闫继宏
臧希喆
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第4期733-738,共6页
基金
"863"国家高技术研究发展计划资助(2006AA04Z245)
文摘
为了提高全方位移动操作臂完成任务的效率,提出了基于绝对定位的适时运动规划与控制策略.首先在全方位移动操作臂的控制结构中用CAN总线技术来提高控制的实时性与控制精度.然后研究了全方位移动操作臂全方位行走与原地转向两种模式的运动控制以及机械臂的运动控制.接着详细研究了运动规划与控制策略,通过超声波绝对定位来适时调整优化全方位移动操作臂完成任务的控制量从而提高完成任务的效率.最后用全方位移动操作臂做了3个实验,两个全方位移动操作臂运动精度实验表明全方位移动操作臂运动精度高;一个控制策略实验表明运动规划与控制策略是正确的.
关键词
全方位移动操作臂
控制
运动
规划
与
控制策略
全方位行走
原地转向
绝对定位
Keywords
omni-directional-mobile robot control
strategy of motion planning and controls omnidirectional motion
point-turn motion
absolute positioning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
城市慢行交通规划管理与控制策略研究
被引量：
1
3
作者
韩龙
刘建军
机构
上海海事大学
出处
《科技风》
2018年第6期199-199,共1页
文摘
我国城市当前慢行交通状况不容乐观,大量城市不具备清晰的发展方向,慢行环境急待治理,对慢行交通系统规划管理进行研究有着非常重要的现实意义。本文论述了我国城市慢行交通规划管理情况,以深圳市交通情况为例提出了针对性解决策略。
关键词
城市慢行交通
深证市
规划
管理
控制策略
分类号
U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人船航向闭环成形滤波L2增益鲁棒控制
关巍
孙静海
李翔
任志浩
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
0
下载PDF
职称材料
2
全方位移动操作臂运动控制研究
蒋林
闫继宏
臧希喆
赵杰
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
1
下载PDF
职称材料
3
城市慢行交通规划管理与控制策略研究
韩龙
刘建军
《科技风》
2018
1
下载PDF
职称材料
已选择
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