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舱段类部件数字化柔性对接系统设计与试验研究
被引量：
10
1
作者
文科
杜福洲
+1 位作者
张铁军
熊珍琦
《航空制造技术》
2017年第11期24-31,共8页
为实现大尺寸、大重量、多约束关系的舱段类部件数字化、柔性化对接,研制了一套舱段类部件数字化柔性对接系统。阐述了该系统的组成及工作流程,通过数字化测量系统测量舱段上的位姿测量特征点,集成管控平台解算其相对位姿,控制并联调姿...
为实现大尺寸、大重量、多约束关系的舱段类部件数字化、柔性化对接,研制了一套舱段类部件数字化柔性对接系统。阐述了该系统的组成及工作流程,通过数字化测量系统测量舱段上的位姿测量特征点,集成管控平台解算其相对位姿,控制并联调姿平台进行运动,实时监控舱段间装配力,实现舱段的调姿与对接。给出了数字化测量系统的应用、基于并联调姿平台的位姿调整与装配力测量及集成管控平台的功能设计,并完成了舱段对接的试验研究。试验结果表明,该系统满足大型舱段类部件柔性对接要求,提高了装配一致性,保证了产品与操作者的安全。
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关键词
舱段类部件
对接
数字化
测量
系统
并联调姿平台
装配
力
测量
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职称材料
基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法
被引量：
1
2
作者
薛雷
杨应科
+2 位作者
李东升
黄亮
翟雨农
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期53-59,共7页
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤...
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。
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关键词
工业机器人
激光跟踪仪
装配
力
测量
重
力
辨识
在线补偿
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职称材料
题名
舱段类部件数字化柔性对接系统设计与试验研究
被引量：
10
1
作者
文科
杜福洲
张铁军
熊珍琦
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航星机器制造有限公司
出处
《航空制造技术》
2017年第11期24-31,共8页
基金
国防基础科研项目(A2120132007)
文摘
为实现大尺寸、大重量、多约束关系的舱段类部件数字化、柔性化对接,研制了一套舱段类部件数字化柔性对接系统。阐述了该系统的组成及工作流程,通过数字化测量系统测量舱段上的位姿测量特征点,集成管控平台解算其相对位姿,控制并联调姿平台进行运动,实时监控舱段间装配力,实现舱段的调姿与对接。给出了数字化测量系统的应用、基于并联调姿平台的位姿调整与装配力测量及集成管控平台的功能设计,并完成了舱段对接的试验研究。试验结果表明,该系统满足大型舱段类部件柔性对接要求,提高了装配一致性,保证了产品与操作者的安全。
关键词
舱段类部件
对接
数字化
测量
系统
并联调姿平台
装配
力
测量
Keywords
Cabin component
Aligning
Digital measuring system
Parallel P＆O adjustment platform
Assembly force measurement
分类号
V260.6 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
V460
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职称材料
题名
基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法
被引量：
1
2
作者
薛雷
杨应科
李东升
黄亮
翟雨农
机构
中国商飞上海飞机制造有限公司
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学宁波创新研究院
出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024年第5期53-59,共7页
基金
国家自然科学基金(52105502)
国家商用飞机制造工程技术研究中心创新基金(COMAC-SFGS-2022-2472)。
文摘
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备,建立了机器人系统的全局运动学模型,实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号,以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系,其中,考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验,试验结果表明,该方法具有良好的效果。
关键词
工业机器人
激光跟踪仪
装配
力
测量
重
力
辨识
在线补偿
Keywords
Industrial robot
Laser tracker
Assembly force measurement
Gravity identification
Online compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN249 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
舱段类部件数字化柔性对接系统设计与试验研究
文科
杜福洲
张铁军
熊珍琦
《航空制造技术》
2017
10
下载PDF
职称材料
2
基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法
薛雷
杨应科
李东升
黄亮
翟雨农
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2024
1
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职称材料
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