期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
5
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
被引量：
20
1
作者
宋小康
谈大龙
+1 位作者
吴镇炜
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期148-154,共7页
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子...
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
展开更多
关键词
全地形轮式移动机器人
被动
柔顺
机构
运动学
建模
下载PDF
职称材料
基于机器视觉与被动柔顺机构的孔轴精密装配研究
被引量：
4
2
作者
魏维君
《机械工程师》
2015年第6期138-141,共4页
人工装配微小型孔轴类零件,生产效率低,精度和一致性难以保证。为了实现微小型孔轴类零件的自动精密装配,研制了基于机器视觉与被动柔顺机构的装配系统。在装配的非接触阶段,该系统的机器视觉通过精密运动平台的引导进行位置检测与控制...
人工装配微小型孔轴类零件,生产效率低,精度和一致性难以保证。为了实现微小型孔轴类零件的自动精密装配,研制了基于机器视觉与被动柔顺机构的装配系统。在装配的非接触阶段,该系统的机器视觉通过精密运动平台的引导进行位置检测与控制;在装配的接触阶段,被动柔顺机构补偿零件位姿偏差来实现精密装配。该系统组成简单、操作容易、效率高、成本低。
展开更多
关键词
孔轴装配:自动精密装配
机器视觉
被动
柔顺
机构
下载PDF
职称材料
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
3
作者
蒋君侠
掌新辕
+1 位作者
陶邦明
董群
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期855-865,886,共12页
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键.针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立...
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键.针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立电机垂向插配力学模型,提出动力对接策略,设计五自由度(5-DOF)空间被动柔顺机构;基于热室中遥操作机械臂的特点,设计电机遥操作更换结构和工作流程.构建实验装置,测试统计电机更换成功率和耗时,并针对电机垂向插配力学模型所预测的插配力进行检测和理论计算比对,验证电机遥操作更换结构的可靠性和电机垂向插配力学模型的有效性.电机遥操作更换技术能为热室中智能装备的自动维护提供技术支撑,也为机器人执行其他自动化装配任务提供借鉴.
展开更多
关键词
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺
装配
被动
柔顺
机构
下载PDF
职称材料
一种用于水下的柔顺机械手的研制
4
作者
王茁
张波
邵泽波
《吉林化工学院学报》
CAS
2001年第2期59-61,共3页
介绍一种可用于水下搜索、抓取物体的被动柔顺机械手爪 ,该手爪集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个霍尔式接触传感器 ,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取 ,弥补了单自由度手爪作业能力的不足 .
关键词
机械手
被动
柔顺
机构
接触传感器
下载PDF
职称材料
一种被动柔顺水下手爪的研究
被引量：
5
5
作者
魏洪兴
王晓东
孟庆鑫
《海洋技术》
2000年第3期17-20,共4页
本文设计一种用于水下搜索、抓取物体的机械手爪 ,该手爪为二指结构 ,集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个接触传感器 ,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取 ,弥补了单自由度手爪作业能力的不足。
关键词
水下机械手
三自由度
被动
柔顺
机构
接触传感器
下载PDF
职称材料
题名
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
被引量：
20
1
作者
宋小康
谈大龙
吴镇炜
王越超
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室
中国科学院研究生院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第6期148-154,共7页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60535010)
文摘
提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。
关键词
全地形轮式移动机器人
被动
柔顺
机构
运动学
建模
Keywords
All-terrain wheeled mobile robots Passive compliant mechanism Kinematics Modeling
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于机器视觉与被动柔顺机构的孔轴精密装配研究
被引量：
4
2
作者
魏维君
机构
牛津仪器(上海)有限公司
出处
《机械工程师》
2015年第6期138-141,共4页
文摘
人工装配微小型孔轴类零件,生产效率低,精度和一致性难以保证。为了实现微小型孔轴类零件的自动精密装配,研制了基于机器视觉与被动柔顺机构的装配系统。在装配的非接触阶段,该系统的机器视觉通过精密运动平台的引导进行位置检测与控制;在装配的接触阶段,被动柔顺机构补偿零件位姿偏差来实现精密装配。该系统组成简单、操作容易、效率高、成本低。
关键词
孔轴装配:自动精密装配
机器视觉
被动
柔顺
机构
Keywords
hole-peg assembly
automatic precision assembly
machine vision
passive flexible mechanis
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
3
作者
蒋君侠
掌新辕
陶邦明
董群
机构
浙江大学机械工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第5期855-865,886,共12页
文摘
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键.针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立电机垂向插配力学模型,提出动力对接策略,设计五自由度(5-DOF)空间被动柔顺机构;基于热室中遥操作机械臂的特点,设计电机遥操作更换结构和工作流程.构建实验装置,测试统计电机更换成功率和耗时,并针对电机垂向插配力学模型所预测的插配力进行检测和理论计算比对,验证电机遥操作更换结构的可靠性和电机垂向插配力学模型的有效性.电机遥操作更换技术能为热室中智能装备的自动维护提供技术支撑,也为机器人执行其他自动化装配任务提供借鉴.
关键词
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺
装配
被动
柔顺
机构
Keywords
automatic quick-replacement motor
hot cell environment
remote operation robotic arm
compliant assembly
passive compliant mechanism
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种用于水下的柔顺机械手的研制
4
作者
王茁
张波
邵泽波
机构
吉林化工学院机电工程系
出处
《吉林化工学院学报》
CAS
2001年第2期59-61,共3页
文摘
介绍一种可用于水下搜索、抓取物体的被动柔顺机械手爪 ,该手爪集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个霍尔式接触传感器 ,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取 ,弥补了单自由度手爪作业能力的不足 .
关键词
机械手
被动
柔顺
机构
接触传感器
Keywords
mechanical paw
passive flexible mechanism
contacting sensor
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种被动柔顺水下手爪的研究
被引量：
5
5
作者
魏洪兴
王晓东
孟庆鑫
机构
哈尔滨工程大学
出处
《海洋技术》
2000年第3期17-20,共4页
基金
"九五"国防科技重点预研项目资助
文摘
本文设计一种用于水下搜索、抓取物体的机械手爪 ,该手爪为二指结构 ,集成了一套三自由度被动柔顺机构和两个接触传感器 ,可以适应与作业对象之间不同姿态的抓取 ,弥补了单自由度手爪作业能力的不足。
关键词
水下机械手
三自由度
被动
柔顺
机构
接触传感器
Keywords
underwater mechanical paw 3 freedom passive flexible mechanism underwater contacting sensor
分类号
P754 [天文地球—海洋科学]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全地形轮式移动机器人运动学建模与分析
宋小康
谈大龙
吴镇炜
王越超
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
20
下载PDF
职称材料
2
基于机器视觉与被动柔顺机构的孔轴精密装配研究
魏维君
《机械工程师》
2015
4
下载PDF
职称材料
3
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
蒋君侠
掌新辕
陶邦明
董群
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
下载PDF
职称材料
4
一种用于水下的柔顺机械手的研制
王茁
张波
邵泽波
《吉林化工学院学报》
CAS
2001
0
下载PDF
职称材料
5
一种被动柔顺水下手爪的研究
魏洪兴
王晓东
孟庆鑫
《海洋技术》
2000
5
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
