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机器人柔性砂带磨削加工力控制研究与应用
被引量：
7
1
作者
唐洋洋
丁金华
+3 位作者
王嘉循
高腾
李明颖
王德权
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第5期97-102,106,共7页
为了实现柔性加工复杂曲面工件,设计了一种机器人柔性砂带磨削力控制系统。该系统不仅可以兼顾灵活变换机器人的位姿,而且又根据砂带磨抛机加工效率高的特点,比传统磨床更具柔性,更能适应加工复杂曲面工件。磨抛机既能使砂带柔性张紧和...
为了实现柔性加工复杂曲面工件,设计了一种机器人柔性砂带磨削力控制系统。该系统不仅可以兼顾灵活变换机器人的位姿,而且又根据砂带磨抛机加工效率高的特点,比传统磨床更具柔性,更能适应加工复杂曲面工件。磨抛机既能使砂带柔性张紧和快速地调偏,还能实现被动力控制。机器人末端通过安装的六维力传感器,实现机器人的主动力控制。将这两种力控制技术有效结合起来,组成了机器人柔性砂带磨削力控制系统,能够更好地实现磨削过程中的磨削力控制。最后,该机器人柔性磨削力控制系统对钛合金试块和航空复杂曲面叶片进行加工实验,结果都表明工件的表面加工一致性好,而且其表面质量完全满足加工工艺要求,证明了该机器人柔性砂带磨削加工力控制系统的实用性和有效性。
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关键词
机器人
砂带磨抛机
主
动力
控制
被
动力
控制
复杂曲面
下载PDF
职称材料
基于位置控制的液压操纵负荷系统
被引量：
5
2
作者
齐潘国
黄其涛
+1 位作者
姜洪洲
韩俊伟
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S2期128-133,共6页
从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确...
从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法,并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率,在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下,综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性,仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。
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关键词
流体传动与
控制
操纵负荷系统
被
动力
控制
位置
控制
回路
力感模拟
仿真模型
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职称材料
题名
机器人柔性砂带磨削加工力控制研究与应用
被引量：
7
1
作者
唐洋洋
丁金华
王嘉循
高腾
李明颖
王德权
机构
大连工业大学机械工程与自动化学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2017年第5期97-102,106,共7页
基金
2016年辽宁省本科教改一般项目(2016No.266)
2015年辽宁省大学生创新创业竞赛项目(201510152003)
文摘
为了实现柔性加工复杂曲面工件,设计了一种机器人柔性砂带磨削力控制系统。该系统不仅可以兼顾灵活变换机器人的位姿,而且又根据砂带磨抛机加工效率高的特点,比传统磨床更具柔性,更能适应加工复杂曲面工件。磨抛机既能使砂带柔性张紧和快速地调偏,还能实现被动力控制。机器人末端通过安装的六维力传感器,实现机器人的主动力控制。将这两种力控制技术有效结合起来,组成了机器人柔性砂带磨削力控制系统,能够更好地实现磨削过程中的磨削力控制。最后,该机器人柔性磨削力控制系统对钛合金试块和航空复杂曲面叶片进行加工实验,结果都表明工件的表面加工一致性好,而且其表面质量完全满足加工工艺要求,证明了该机器人柔性砂带磨削加工力控制系统的实用性和有效性。
关键词
机器人
砂带磨抛机
主
动力
控制
被
动力
控制
复杂曲面
Keywords
obot
belt grinding machine
active force control
passive force control
complex surface
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于位置控制的液压操纵负荷系统
被引量：
5
2
作者
齐潘国
黄其涛
姜洪洲
韩俊伟
机构
哈尔滨工业大学机电学院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第S2期128-133,共6页
基金
教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0325).
文摘
从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理,阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上,借助计算机仿真方法,阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法,并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率,在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下,综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性,仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。
关键词
流体传动与
控制
操纵负荷系统
被
动力
控制
位置
控制
回路
力感模拟
仿真模型
Keywords
turn and control of fluid control
loading system
force passive control
position control loop
force feel simulation
simulation model
分类号
TH137.9 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人柔性砂带磨削加工力控制研究与应用
唐洋洋
丁金华
王嘉循
高腾
李明颖
王德权
《制造技术与机床》
北大核心
2017
7
下载PDF
职称材料
2
基于位置控制的液压操纵负荷系统
齐潘国
黄其涛
姜洪洲
韩俊伟
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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职称材料
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