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题名一种自主越障巡检机器人行走夹持机构
被引量：10
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作者
朱兴龙
王洪光
房立金
赵明扬
周骥平
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
扬州大学机械工程学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第8期11-13,40,共4页
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基金
863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110)
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文摘
在机器人越障过程中,由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化,从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型,提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型,该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型,阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式,着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后,通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。
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关键词
行走夹持机构
偏心夹持机构
输电线路检测
移动机器人
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Keywords
walking and holding mechanism
eccentric holding mechanism
inspection test of transmission line
mobile robot
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名巡检机器人行走夹持机构夹持力计算
被引量：2
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作者
吴秀芳
朱兴龙
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机构
扬州大学机械工程学院
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出处
《中国制造业信息化（学术版）》
2007年第8期74-76,79,共4页
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文摘
由于重力影响使得机器人车体水平姿态发生倾斜,通过质心调节,可以保证车体水平,但由于控制系统存在误差,使得质心不可能正好落在单轮支撑点上,导致机器人车体在单轮悬挂时出现晃动。为此,提出了一种新的机器人行走夹持机构,这种机构采用轮爪复合,便于行走和越障。在分析了机器人车体发生晃动的原因之后,给出了夹持力计算公式,并对夹持机构抑制车体晃动的夹持力进行了计算,为夹紧电机的选取提供了理论依据。
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关键词
巡检机器人
行走夹持机构
夹持力计算
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Keywords
Inspection Robot
Walking and Gripping Mechanism
Gripping Force Calculation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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