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基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法
1
作者 路永乐 杨杰 +2 位作者 鄢誉 苏胜 李娜 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期291-299,共9页
针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题,从降低姿态更新误差的角度出发,基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开,提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先,以等效旋转矢量法为理论基础... 针对低成本足绑式行人导航系统中航向误差快速发散导致定位精度下降的问题,从降低姿态更新误差的角度出发,基于等效旋转矢量理论和傅里叶展开,提出一种基于函数拟合姿态更新方法的足绑式行人导航算法。首先,以等效旋转矢量法为理论基础,使用正余弦函数拟合足部运动角速度,利用泰勒展开及等式变换求取函数拟合姿态更新方法;随后,结合长短期记忆网络(LSTM)零速检测,设计适用于多种步态的足绑式行人导航算法;最后,以WT901BC IMU为硬件平台开展了多组不同步态的闭环路径验证实验,结果表明,相较于传统基于四元数法或二子样等效旋转矢量法的足绑式行人导航算法,所提方法定位误差平均减小47.66%和42.83%,航向误差平均减小49.99%和44.74%。 展开更多
关键词 姿态更新 等效旋转矢量 长短期记忆网络 行人导航算法
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基于鞋载惯导的PDR定位系统设计与实现 被引量：2
2
作者 薛中浩 崔丽珍 《内蒙古科技大学学报》 CAS 2022年第1期59-65,共7页
以STM32F103为终端设备的核心芯片,通过USART1串口连接惯性测量单元采集行人步行时的加速度和角速度数据,并按照一定格式要求封装数据,通过USART2串口连接至Wi-Fi模块上传数据包至MQTT服务器;基于SSM框架开发定位系统和获取服务器数据的... 以STM32F103为终端设备的核心芯片,通过USART1串口连接惯性测量单元采集行人步行时的加速度和角速度数据,并按照一定格式要求封装数据,通过USART2串口连接至Wi-Fi模块上传数据包至MQTT服务器;基于SSM框架开发定位系统和获取服务器数据的MQTT客户端,并与行人导航算法交互处理数据,输出定位结果的数据包;基于JavaScript和HTML5开发脚本和网页获取数据包并展示导航定位结果;研究并实现PDR算法.该系统上位机、下位机和行人导航算法的研究与开发以及实际运行测试结果表明该系统成本低、应用范围广、研发周期短,能够有效地解决行人导航定位的问题. 展开更多
关键词 物联网 STM32 MQTT SSM 行人导航算法
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iBeacon技术下PDR增强的室内定位方法设计
3
作者 吴坚 王秀 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2017年第5期646-651,共6页
提出一种利用iBeacon技术辅助PDR的室内定位方法.采用粒子滤波器将PDR和iBeacon技术定位信息融合,从而确定出用户的位置,以此减少PDR随距离增加而产生的累积误差.此外,基于iBeacon在线步长调整模型在一定程度上减少了步长不正确带来的误... 提出一种利用iBeacon技术辅助PDR的室内定位方法.采用粒子滤波器将PDR和iBeacon技术定位信息融合,从而确定出用户的位置,以此减少PDR随距离增加而产生的累积误差.此外,基于iBeacon在线步长调整模型在一定程度上减少了步长不正确带来的误差.实验结果显示,提出的方法能够有效克服PDR产生的累积误差,有效提升了定位的鲁棒性和精度. 展开更多
关键词 iBeacon 行人航迹导航定位算法 粒子滤波 惯性传感器
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