血管微型机器人无损伤体内驱动方法 被引量：13

1

作者 穆晓枫 顾大强 +1 位作者 陈柏 周银生 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期618-622,共5页

介绍了一种新型血管机器人的运动原理和驱动机构.该机器人利用液体作介质,根据蝌蚪的泳动原理,通过尾部的摆动实现快速平稳的游动前进与转向,在后退中利用头部旋转产生的动压润滑效应实现快速悬浮倒退,在运动过程中避免了与管壁的接触,... 介绍了一种新型血管机器人的运动原理和驱动机构.该机器人利用液体作介质,根据蝌蚪的泳动原理,通过尾部的摆动实现快速平稳的游动前进与转向,在后退中利用头部旋转产生的动压润滑效应实现快速悬浮倒退,在运动过程中避免了与管壁的接触,在血管内运动时不会对血管造成损伤.建立了血管机器人运动速度与驱动力理论分析模型.理论研究与实验结果表明,该机器人能以较快速度在平置的充满液体的微细玻璃管道中游动前进和悬浮倒退. 展开更多

关键词 蝌蚪 仿生 波动推进 无损伤驱动 血管机器人

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一种新型血管机器人的研究 被引量：6

2

作者 唐勇 梁亮 +1 位作者 陈柏 朱宗铭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第17期2113-2117,共5页

提出了一种新型血管螺旋式微型机器人。该机器人利用其机体的内外螺旋槽,通过在液体环境中高速旋转实现悬浮式运行。在模拟人体主动脉的脉动流场下,数值计算了螺旋机器人以20mm/s速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力,并分析... 提出了一种新型血管螺旋式微型机器人。该机器人利用其机体的内外螺旋槽,通过在液体环境中高速旋转实现悬浮式运行。在模拟人体主动脉的脉动流场下,数值计算了螺旋机器人以20mm/s速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力,并分析了血液参数对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。结果表明:随着血液密度和黏度的增大,机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都随之增大。实验验证了所提出的机器人可在脉动流环境中做顺向和逆向前进。 展开更多

关键词 血管机器人 脉动流 螺旋 内窥镜手术

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基于启发式算法的生物机器人成本优化问题

3

作者 张治文 司婉婉 +1 位作者 徐志威 杜逆索 《运筹与模糊学》 2023年第2期799-809,共11页

随着微机电科技的发展,血管机器人被研发出来用于携带药物放入血管里定点治疗与血管有关的疾病,还可以充当血管清道夫,清除病毒,保持人体健康。因而血管机器人的研究和发展越来越受到人们的关注。本研究结合启发式贪心算法与粒子群算法... 随着微机电科技的发展,血管机器人被研发出来用于携带药物放入血管里定点治疗与血管有关的疾病,还可以充当血管清道夫,清除病毒,保持人体健康。因而血管机器人的研究和发展越来越受到人们的关注。本研究结合启发式贪心算法与粒子群算法,以血管机器人购买和保养成本为目标函数,考虑实际每周血管机器人需求数量,提出约束条件,建立机器人购买优化模型。结果显示,结合贪心算法和粒子群算法相比于传统求解寻优能力有了较高的提升,效率更高,结果更准确,适用于血管机器人成本优化问题。 展开更多

关键词 血管机器人 优化问题 贪心算法 启发式算法 时间序列预测

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血管结构对血管机器人外流场的影响研究 被引量：2

4

作者 江帆 黄春燕 +1 位作者 王一军 胡一丹 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第2期8-13,共6页

血管结构对血流流动参数产生影响,也会对介入的血管机器人外流场产生影响。将螺旋驱动的血管机器人介入到实际血管的血栓变窄位置的下游、分叉位置的上游、弯曲位置的下游,通过两相流场数值模拟分析,发现不同的血管结构对血管机器人外... 血管结构对血流流动参数产生影响,也会对介入的血管机器人外流场产生影响。将螺旋驱动的血管机器人介入到实际血管的血栓变窄位置的下游、分叉位置的上游、弯曲位置的下游,通过两相流场数值模拟分析,发现不同的血管结构对血管机器人外流场影响不同。血流脉动速度上升时,血栓变窄位置流动会对血管机器人产生阻碍作用;分叉位置上游血流使血管机器人尾流低速区增大;弯曲位置下游血流使血管机器人近前部速度不均匀,尾部有较大区域的低速涡流区,会影响机器人运行;而且均是头部受到红细胞的剪切应力较大。血流脉动速度下降时,血栓变窄位置血流会对血管机器人产生助推作用;分叉位置上游血流会使血管机器人前端区域速度非均匀分布,会对血管机器人运行产生影响;弯曲位置下游血流使血管机器人头部低速区的范围较大,而尾部流速较高:除了分叉位置上游血流红细胞对血管机器人头部产生较大的剪切应力,其他两种结构下血流红细胞对机器人尾部剪切应力较大。 展开更多

关键词 血管机器人 血管结构 外流场 两相流 数值模拟

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不同血管条件下的血管机器人外流场对比分析 被引量：1

5

作者 江帆 黄春燕 +1 位作者 区嘉洁 龙云 《广州大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第6期59-63,共5页

采用流固耦合技术,对比弹性血管和刚性血管对血管机器人外流场参数,为血管机器人外结构参数设计提供参考.对比分析发现,刚性壁模型中的血液压力比弹性壁模型的变化幅度大,在刚性壁模型中,下游形成一个速度较高的回流区域;而弹性壁模型中... 采用流固耦合技术,对比弹性血管和刚性血管对血管机器人外流场参数,为血管机器人外结构参数设计提供参考.对比分析发现,刚性壁模型中的血液压力比弹性壁模型的变化幅度大,在刚性壁模型中,下游形成一个速度较高的回流区域;而弹性壁模型中,下游分离成两速度较高区域.刚性壁模型对血液的扰动强度高一些,且幅度略大,而弹性壁模型的壁面剪切应力变化范围比刚性壁模型的略大. 展开更多

关键词 血管机器人 外流场 弹性血管 刚性血管 流固耦合分析

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螺旋驱动血管机器人外结构参数优化 被引量：2

6

作者 江帆 黄春燕 +1 位作者 杨鹏海 龙云 《宁夏大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第4期327-331,共5页

为了改善螺旋驱动血管机器人运动性能,对其外结构参数进行数值优化.对不同螺旋参数(螺旋线数、螺旋升角、螺宽与螺距之比)的血管机器人外流场进行数值模拟比较分析,得到优化后的外形参数分别为:螺旋线数6,外径8mm,轴向长度15mm,螺宽1.13... 为了改善螺旋驱动血管机器人运动性能,对其外结构参数进行数值优化.对不同螺旋参数(螺旋线数、螺旋升角、螺宽与螺距之比)的血管机器人外流场进行数值模拟比较分析,得到优化后的外形参数分别为:螺旋线数6,外径8mm,轴向长度15mm,螺宽1.13mm,螺高0.8mm,螺升角45°.计算结果表明,优化后的血管机器人结构的轴向推动力增加了4.69倍,而液体阻力矩仅增加了0.18倍. 展开更多

关键词 血管机器人 螺旋驱动 流动分析 外结构参数优化 数值模拟

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脉动流场中血管微型机器人的运行研究 被引量：2

7

作者 梁亮 彭辉 陈柏 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期3784-3790,共7页

研究一种应用于人体血管的新型螺旋式微型机器人。利用机器人机体内外表面不同旋向的螺旋槽和在液体环境中不同转向的高速旋转,实现机器人的悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场环境下,运用计算流体力学(CFD)方法数值研究螺旋... 研究一种应用于人体血管的新型螺旋式微型机器人。利用机器人机体内外表面不同旋向的螺旋槽和在液体环境中不同转向的高速旋转,实现机器人的悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场环境下,运用计算流体力学(CFD)方法数值研究螺旋机器人在一定的运行速度下,机器人内外螺旋的轴向驱动力、轴向力矩以及机器人对血管壁的压力,并且分析机体的内外转速和机器人运行速度对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。研究结果表明:血管壁所受最大压力和机器人内外螺旋轴向驱动力变化基本和血流速度变化趋势一致,机体外螺旋所受轴向力矩为负值,机体内螺旋所受轴向力矩为正值;随着机体内外转速的增加,血管壁所受最大压力和机器人的轴向驱动力都随之增大,机体外螺旋转速的增加更有利于机器人轴向驱动力的增大;随着机器人运行速度的增大,机器人轴向驱动力先增大,当运行速度达到一定值时,机器人轴向驱动力又随之减小。实验证明这种螺旋机器人可以在顺流和逆流的流体环境中运行。 展开更多

关键词 血管机器人 脉动流 螺旋 内窥镜 计算流体力学(CFD)

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血管机器人研究现状与关键技术问题分析

8

作者 曾志坚 邓亚博 +2 位作者 黄永聪 熊娟 胡中伟 《机械工程与技术》 2018年第6期462-472,共11页

近年来,血管机器人技术发展迅速,已被逐步用于疾病诊断、信息采集、血管疏通、药物投放等医疗领域,具有广阔的医学应用前景。本文根据血管机器人的不同驱动方式,对微纳米尺度和毫米尺度的血管机器人结构、驱动方式等进行了分析,综述了... 近年来,血管机器人技术发展迅速,已被逐步用于疾病诊断、信息采集、血管疏通、药物投放等医疗领域,具有广阔的医学应用前景。本文根据血管机器人的不同驱动方式,对微纳米尺度和毫米尺度的血管机器人结构、驱动方式等进行了分析,综述了国内外血管机器人的不同驱动方式原理及研究现状,包括蠕动驱动,仿生游动,仿细菌鞭毛驱动,螺旋驱动等。探讨了目前血管机器人各类结构的特点,并分析了血管机器人发展的关键技术与发展前景。 展开更多

关键词 血管机器人 驱动方式 纳米机器人 MEMS机器人

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基于双向流固耦合的血管机器人外流场数值模拟 被引量：1

9

作者 江帆 黄春燕 +1 位作者 区嘉洁 龙云 《宁夏大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第1期39-42,47,共5页

采用双向流固耦合的方法,对血管机器人的外流场进行数值模拟,为血管机器人外结构与运行参数设计提供参考.计算结果显示,伴随着血流脉动,血管的变形呈现周期性喇叭形扩大—向前传递—恢复原状,变形较大的区域主要集中在血管机器人迎流面... 采用双向流固耦合的方法,对血管机器人的外流场进行数值模拟,为血管机器人外结构与运行参数设计提供参考.计算结果显示,伴随着血流脉动,血管的变形呈现周期性喇叭形扩大—向前传递—恢复原状,变形较大的区域主要集中在血管机器人迎流面,同时机身旋转的作用快速将血液输送至背流面,使背流面的变形比机身变形略大;进而给出了壁面剪切应力与血管变形间的关系式,揭示壁面剪切应力随血管变形而变化的规律.最后,分析了血管弹性对血管机器人推动性能的影响,结果表明,血管弹性对血管机器人推动性能影响不大. 展开更多

关键词 双向流固耦合 血管机器人 外流场 数值模拟

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医疗机器人技术发展综述 被引量：100

10

作者 倪自强 王田苗 刘达 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期45-52,共8页

医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医... 医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。 展开更多

关键词 医疗机器人 神经外科机器人 骨科机器人 腹腔镜机器人 血管介入机器人 假肢和外骨骼机器人 辅助康复机器人 胶囊机器人

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介入机器人运动学及轨迹规划研究 被引量：10

11

作者 陈华 刘龙 曹彤 《机电工程》 CAS 2014年第6期679-683,共5页

针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机... 针对介入机器人运动学和轨迹规划问题,基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程,并对该方程进行了求解;其次,在关节空间内采用五次多项式插值方法,结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算,实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划;最后,利用Matlab机器人工具箱建立了该机器人的三维仿真模型,并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真验证。研究结果表明:该机器人连杆参数设计合理,活动空间适应手术要求,运动学方程准确可靠,在关节空间内利用五次多项式进行轨迹规划保证了机器人运动连续平滑。目前该技术已应用于血管介入手术临床试验中。 展开更多

关键词 血管介入机器人 运动学 轨迹规划 MATLAB D—H理论

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血管介入手术机器人的临床设计及技术实现 被引量：5

12

作者 王坤东 陆清声 +3 位作者 陈冰 陈政 沈毓 肖承东 《机器人外科学杂志（中英文）》 2020年第4期243-249,共7页

目前,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高。血管介入手术的远程遥控机器人系统,既可以解决介入医生射线累积损伤问题,又可以利用机械系统的精准性、稳定性来提高手术质量,因此成为未来血管介入高端诊疗装备的发展方... 目前,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高。血管介入手术的远程遥控机器人系统,既可以解决介入医生射线累积损伤问题,又可以利用机械系统的精准性、稳定性来提高手术质量,因此成为未来血管介入高端诊疗装备的发展方向之一。本文从临床应用的角度出发,提出了一种新型的血管介入手术机器人的临床设计方法及其技术实现。首先,基于医生的实际操作,提出了模仿医生旋捻动作的导管导丝仿生操作手;其次,基于临床手术场景,提出了多手协同的导管导丝复合操作模式,应对复杂操作要求;最后,给出了初步的技术实现和样机验证。实验结果表明,该样机表现出了高度的稳定性和灵巧性,可以实施复杂多样的手术动作,并满足临床需求。 展开更多

关键词 血管介入机器人 仿生操作手 多手协同

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血管介入机器人无线力检测模块设计 被引量：1

13

作者 眭晨鑫 付庄 +4 位作者 付泽宇 赵艳娜 谢荣理 张俊 费健 《机械与电子》 2020年第6期62-66,73,共6页

力觉信息是血管介入手术中不可或缺的重要因素,极大地影响了手术的精准程度与安全性。针对血管介入机器人设计了一种力检测模块,对导管导丝驱动过程中推进阻力与旋捻扭矩进行测量。通过有限元仿真对设计的弹性体进行静力学分析并确定合... 力觉信息是血管介入手术中不可或缺的重要因素,极大地影响了手术的精准程度与安全性。针对血管介入机器人设计了一种力检测模块,对导管导丝驱动过程中推进阻力与旋捻扭矩进行测量。通过有限元仿真对设计的弹性体进行静力学分析并确定合适的结构尺寸;将电压信号放大滤波后进行采集,通过蓝牙实现远程无线传输;最后,对力检测模块进行静态标定实验,采用卡尔曼滤波算法对采集信号进行滤波处理。实验结果表明,该力检测模块具有良好的线性度。 展开更多

关键词 血管介入机器人 力检测 蓝牙 卡尔曼滤波

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医疗手术机器人发展概况 被引量：24

14

作者 王成勇 谢国能 +3 位作者 赵丹娜 汤娜 冯文强 陈志桦 《工具技术》 北大核心 2016年第7期3-12,共10页

手术机器人是一种智能外科手术工具,借助精确的干预措施、本体结构和智能控制系统等技术的突破解放医生的手和眼,提高临床操作准确性和手术成功率。目前手术机器人已广泛应用于神经外科、腹腔外科、胸外科、骨外科、眼科、耳鼻喉、血管... 手术机器人是一种智能外科手术工具,借助精确的干预措施、本体结构和智能控制系统等技术的突破解放医生的手和眼,提高临床操作准确性和手术成功率。目前手术机器人已广泛应用于神经外科、腹腔外科、胸外科、骨外科、眼科、耳鼻喉、血管介入及颅面外科等医疗中。本文从功能模块、定位导航等关键技术、国内外医疗手术机器人发展、趋势等方面对手术机器人的发展概况进行了介绍。 展开更多

关键词 医疗手术机器人 导航技术 医疗机器人活检 骨科和血管介入机器人 通用机器人

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近年手术机器人的发展 被引量：16

15

作者 杨丽晓 侯正松 +4 位作者 唐伟 朱思南 鲍奇 童佳斌 丁秀文 《中国医疗器械杂志》 2023年第1期1-12,共12页

目的 研究近年国内外手术机器人的发展状况。方法 通过大量文献梳理分析,重点分析2019年1月至2022年7月国内外手术机器人资质准入获批情况和技术功能特点。结果 分析报道39款手术机器人的相关情况,总结手术机器人发展现状和未来发展方... 目的 研究近年国内外手术机器人的发展状况。方法 通过大量文献梳理分析,重点分析2019年1月至2022年7月国内外手术机器人资质准入获批情况和技术功能特点。结果 分析报道39款手术机器人的相关情况,总结手术机器人发展现状和未来发展方向。结论 我国手术机器人目前正处于快速发展阶段,现阶段手术机器人普遍存在成本昂贵、缺乏触觉反馈(力反馈)、体积较大、空间占用大和不易移动的缺点,未来将向智能化、微型化、远程化、开放化和低成本化发展。 展开更多

关键词 手术机器人 腔镜手术机器人 经自然腔道手术机器人 骨科手术机器人 神经外科手术机器人 泛血管手术机器人 专科手术机器人

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血管介入手术机器人系统综述 被引量：8

16

作者 赵含霖 谢晓亮 +3 位作者 奉振球 刘市祺 周小虎 侯增广 《中国医疗设备》 2020年第12期11-16,共6页

血管介入手术机器人能够辅助医生远程控制导管导丝进行手术,减少辐射危害,提高手术精度,缩短手术时间,已经成为医疗机器人的研究热点。本文介绍了国内外研究机构近年来设计的血管介入手术机器人系统。针对血管介入手术机器人中的导管设... 血管介入手术机器人能够辅助医生远程控制导管导丝进行手术,减少辐射危害,提高手术精度,缩短手术时间,已经成为医疗机器人的研究热点。本文介绍了国内外研究机构近年来设计的血管介入手术机器人系统。针对血管介入手术机器人中的导管设备、图像导航、力反馈、技能评测等关键技术分别进行分析,阐明该技术在血管介入手术机器人系统中的重要意义,探讨了关键技术的发展趋势,最后列举了血管介入手术机器人系统未来研究方向。本文能够使研究者了解血管介入手术机器人的系统结构,掌握关键技术的发展状况,为今后的研究方向提供参考。 展开更多

关键词 血管介入手术机器人 导管设备 图像导航 力反馈 技能评测

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微创血管介入手术机器人的力反馈与导丝定位精度分析 被引量：7

17

作者 王洪波 关博 +2 位作者 闫勇敢 王晔 王旭升 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2020年第11期1260-1269,共10页

为解决现有微创血管介入手术机器人导丝定位精度低与力信息获取难的问题,提出了一种具有可以快速消毒、能获取导丝末端阻力、导丝定位精度高等优点的新型导丝递送机构。首先针对介入手术的实际需求,设计了一款血管介入手术机器人递送机... 为解决现有微创血管介入手术机器人导丝定位精度低与力信息获取难的问题,提出了一种具有可以快速消毒、能获取导丝末端阻力、导丝定位精度高等优点的新型导丝递送机构。首先针对介入手术的实际需求,设计了一款血管介入手术机器人递送机构原型;然后进行了机器人系统的动力学模型简化与计算;最后设计了一种新型模糊滑模控制器,并在导丝递送位置性能测试实验平台上输入多种典型信号,对系统的导丝递送位置精度进行试验研究。试验结果表明,输入不同的正弦信号,所给出的控制器可以大幅度提高系统的导丝递送位置控制性能,对于提高微创血管介入手术机器人的安全保障机制提供了重要的参考和试验基础。 展开更多

关键词 血管介入手术机器人 导丝递送机构 位置控制系统 自适应滑模控制器 模糊控制器

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血管介入手术机器人推进机构的精度试验研究 被引量：5

18

作者 刘达 刘登岭 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2010年第6期41-44,49,共5页

精度是血管介入手术机器人系统的重要指标之一,受到图像导航精度,介入机器人系统精度和随机误差的综合影响。基于实验室开发的血管介入手术机器人推进机构,开展了一系列精度试验,并对试验结果进行分析,结果证明所开发的血管介入手术机... 精度是血管介入手术机器人系统的重要指标之一,受到图像导航精度,介入机器人系统精度和随机误差的综合影响。基于实验室开发的血管介入手术机器人推进机构,开展了一系列精度试验,并对试验结果进行分析,结果证明所开发的血管介入手术机器人推进机构满足精度设计要求,而后对机构的精度和误差来源进行了分析,得出了提高精度的若干措施,为此类机构的设计和改进提供了依据。 展开更多

关键词 血管介入手术机器人 推进机构 精度试验 误差分析

原文传递

一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人 被引量：1

19

作者 陈翼楠 蒲志新 郑珍妮 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期20-31,共12页

为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人... 为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47~4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。 展开更多

关键词 血管介入手术机器人 模糊PID控制器 运动跟踪 力检测

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血管介入手术机器人的研究进展及前景分析 被引量：1

20

作者 关沛峰 温诗涵 杨荣骞 《中国医疗器械杂志》 2023年第6期638-644,共7页

血管介入手术是治疗心脑血管疾病的一种重要手段,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高,同时血管介入手术工作环境的特殊性会给医生带来较大的辐射威胁,血管介入手术机器人可以有效改善医生的工作环境,并且提供更稳定... 血管介入手术是治疗心脑血管疾病的一种重要手段,随着血管介入手术日益普遍,对介入诊疗的要求也越来越高,同时血管介入手术工作环境的特殊性会给医生带来较大的辐射威胁,血管介入手术机器人可以有效改善医生的工作环境,并且提供更稳定的操作,提高手术的成功率。该文主要介绍了当今血管介入手术机器人的研究现状、关键技术以及未来的应用前景。 展开更多

关键词 血管介入手术机器人 医学影像导航 实时路径规划 力反馈 除颤技术

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