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题名新型无缆管道机器人关键技术的研究
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作者
段颖妮
韩佐军
李国柱
田浩
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机构
西安文理学院物理与机电学院
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出处
《机械与电子》
2012年第9期77-80,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61071001)
西安科技局科技计划项目(CXY1014)
陕西省教育厅科学研究计划项目(12JK1111)
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文摘
油气管道健康监测中管道机器人的研发是特种机器人领域中的热点,提出了管道机器人工程实用化中几个关键技术壁垒及这几个关键问题的解决措施。机器人移动牵引机构采用电机驱动丝杠旋转,丝杠上滑架(丝杠螺母)前移,两组支撑腿臂蠕动前行方式;整个机器人系统能量供给方面采用流体推动桨叶发电,对承载的锂电池组充电以实现机器人自推进;机器人通信方面采用管道内光纤传输视频图像和数据,管道外以无线方式与上位机监控设备双向无缆通信;整个机器人系统方案的可行性在模拟环境中得到了验证。
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关键词
管道机器人
蠕动前行
自推进
无缆通信
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Keywords
in - pipe robot
creeping forward
robot self - propelled
cableless communication
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分类号
TJ810.332
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名一种在役管道检测机器人蠕动式柔性牵引机构
被引量：3
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作者
段颖妮
韩佐军
杨振钢
戴君
李国柱
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机构
陕西省表面工程与再制造重点实验室
西安文理学院机械与材料工程学院
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出处
《机械制造与自动化》
2018年第5期172-175,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61401356)
陕西省科技厅工业攻关项目(2013K07-47)
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文摘
管道健康监测是管道能源运输的热点问题。针对在役管道健康监测的管道机器人技术,介绍了一种蠕动式间歇前行的移动牵引机构。着重阐述了该机构中柔性丝杆和准直螺母配合提高过弯能力的传动机构,分析了该机构中行走部件行进中的拖曳牵引力、前后行走部件同轴性、机构过弯时通过性这些关键问题。分析表明该移动牵引机构具有大的牵引力、良好的过弯能力、自主锁止在管道内不耗能的特点。
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关键词
管道监测
机器人
牵引机构
蠕动式间歇前行
柔性丝杆
准直螺母
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Keywords
pipeline monitoring
robot
traction mechanism
crawling intermittent forward
flexible screw
collimating nuts
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名管道机器人移动牵引机构设计
被引量：2
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作者
段颖妮
韩佐军
李国柱
田浩
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机构
西安文理学院物理与机电学院
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出处
《机电一体化》
2012年第9期71-73,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(编号:61071001)
西安科技局科技计划项目(编号:CXY1014)
陕西省教育厅科学研究计划项目(编号:12JK1111)
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文摘
管道机器人是特种机器人研究领域中的热点。该文设计了管道机器人蠕动式移动牵引机构,采用电机驱动丝杠正反转,丝杠上丝杠螺母前移,前后两组支撑腿臂交替支撑住管壁,从而实现了机器人的蠕动式前行的驱动方案,并设计了该系统的电控部分。模拟管道中的实验验证了该方案的可行性。
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关键词
管道机器人
移动牵引机构
电机驱动丝杠驱动
蠕动式前行
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Keywords
pipeline robot move traction mechanism motor-driven-screw rotation wriggle forward
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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