具有自适应能力管道机器人的设计与运动分析 被引量：53

1

作者 李鹏 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期154-161,共8页

提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以... 提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务。在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率。为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进。试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力。 展开更多

关键词 自适应移动机构 管道机器人 机构设计 运动分析 螺旋驱动

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具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人 被引量：20

2

作者 李鹏 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第21期19-28,共10页

提出一种具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人,该机器人基于采用单台电动机作为驱动源的可变约束机构。在此基础上提出一种摄像机载体平台结构,以使得螺旋驱动机器人能够稳定地观察到其前部的管道环境情况。通过控制电磁铁的状... 提出一种具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人,该机器人基于采用单台电动机作为驱动源的可变约束机构。在此基础上提出一种摄像机载体平台结构,以使得螺旋驱动机器人能够稳定地观察到其前部的管道环境情况。通过控制电磁铁的状态来改变机器人的动力约束,使机器人交替地工作在驱动模式和探查模式下。在驱动模式下,机器人能驱动自身在管中前进或后退;在探查模式下,机器人可以仔细检查管道内壁缺陷,机器人通过两种状态的交替完成探测任务。该机器人具备轴向和周向的探测能力,能满足管内探查作业机器人化的需要,而且单台电动机的驱动方式降低了机器人系统的成本和运动控制系统的复杂性,试验结果验证了该机器人的移动能力和探测能力。 展开更多

关键词 管内机器人 螺旋驱动 轴向和周向探测 可变约束机构

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管道检测机器人最新发展概况 被引量：14

3

作者 王毅 邵磊 《石油管材与仪器》 2016年第4期6-10,共5页

论述了管道检测机器人在现代工业,尤其是石油、天然气、水资源输送行业里广泛应用的重要意义,概括了管道机器人的常规类型及其性能特点,重点介绍和分析了最近五年世界各国针对制约管道机器人发展的不利条件,如垂直管道、变径、弯管、支... 论述了管道检测机器人在现代工业,尤其是石油、天然气、水资源输送行业里广泛应用的重要意义,概括了管道机器人的常规类型及其性能特点,重点介绍和分析了最近五年世界各国针对制约管道机器人发展的不利条件,如垂直管道、变径、弯管、支管和狭小管等,所做的技术改进和研究成果,最后提出了对管道机器人的当前发展观点和未来研究展望。 展开更多

关键词 管道机器人 垂直管道 变径 螺旋驱动 轮式

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基于并联机构的双重驱动管道机器人设计与研究 被引量：12

4

作者 单彦霞 付冰双 +2 位作者 李若松 韩雪艳 李仕华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第6期17-23,共7页

并联机构具有结构简单、承载能力强等优点,因此基于新型3-UPU并联机构,设计了一种针对中型管道的双重驱动管道机器人。该机器人采用并联机构作为支撑驱动机构来实现支撑运动模式,包括转弯运动及在非圆柱形管道中行走。同时该并联机构具... 并联机构具有结构简单、承载能力强等优点,因此基于新型3-UPU并联机构,设计了一种针对中型管道的双重驱动管道机器人。该机器人采用并联机构作为支撑驱动机构来实现支撑运动模式,包括转弯运动及在非圆柱形管道中行走。同时该并联机构具有连续转动能力,保证了机器人转弯运动的平稳性。采用四叶螺旋作为机器人的螺旋驱动机构,实现螺旋运动模式,提高机器人的运行速度。设计了一种联接变角单元,可实现两种运动模式之间的转换,并通过调整螺旋角来改变机器人螺旋运动时的速度。该管道机器人结构紧凑、速度快、运行平稳,可以在人所不能触及的管道内部进行检测和日常维护。 展开更多

关键词 双重驱动 支撑驱动 螺旋驱动 3-UPU并联机构 管道机器人

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螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计 被引量：11

5

作者 李特 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期9-17,共9页

为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节... 为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节螺旋轮倾角能够使螺旋驱动式管内机器人具有环境自适应性,并能够避免运动干涉和滚轮打滑的问题。基于自适应运动机理,提出一种基于自适应联动机构的螺旋驱动式管内机器人。自适应联动机构通过偏心臂反馈环境信息,并利用差动原理改变螺旋轮倾角。动力学仿真结果表明:该机器人能够机械自适应地通过直管和不同曲率半径的弯管,同时能够通过自适应联动机构调节负载能力。 展开更多

关键词 螺旋驱动 管内机器人 自适应联动机构 运动机理

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新型蠕动式管道机器人设计 被引量：11

6

作者 徐洪 林潘忠 王扬渝 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期561-565,共5页

为提高管道机器人的自适应能力,运用自锁原理设计试制了一种新型蠕动式管道机器人.该机器人行进过程中,不需对管壁施加额外压力,就能适应水平、竖直、弯曲管道,并且对不同管径、不同截面的管道有一定的适应性.机器人的基本结构采用了伸... 为提高管道机器人的自适应能力,运用自锁原理设计试制了一种新型蠕动式管道机器人.该机器人行进过程中,不需对管壁施加额外压力,就能适应水平、竖直、弯曲管道,并且对不同管径、不同截面的管道有一定的适应性.机器人的基本结构采用了伸缩式伞架机构,根据设计要求推导出其伸缩机构的受力情况和支撑机构与管壁的自锁原理;完成了支撑结构、联接机构的设计;建立了丝杆推力与平行四边形推动力的关系;并利用提出的设计方法制作了样机,并完成了样机试验.结果表明,该机器人牵引力大,自锁性能好,能够在内径为90-150 mm的管道中行进,并能够顺利通过弯道.研究结果可为管道机器人的设计提供参考. 展开更多

关键词 机器人 管道 蠕动式 自锁 螺旋驱动

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微小型螺旋驱动管道机器人建模与分析 被引量：7

7

作者 郭瑜 尚建忠 +1 位作者 罗自荣 解旭辉 《机械制造》 2006年第12期11-14,共4页

介绍了基于管道内径为15mm的螺旋驱动管道检测机器人的组成及工作原理,分析了其运动力学性能及在弯管内的几何约束条件。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立管道机器人的虚拟样机。通过计算机仿真得到机器人牵引力与驱动轮位置参数... 介绍了基于管道内径为15mm的螺旋驱动管道检测机器人的组成及工作原理,分析了其运动力学性能及在弯管内的几何约束条件。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立管道机器人的虚拟样机。通过计算机仿真得到机器人牵引力与驱动轮位置参数和尺寸参数之间的关系数据,证明了理论分析的正确性,同时为研制微小型螺旋式管道机器人提供设计依据。 展开更多

关键词 微小机器人 管道 螺旋驱动 虚拟样机

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螺旋驱动式粮仓机器人行走机构设计与试验 被引量：8

8

作者 靳航嘉 吴文福 +3 位作者 吴子丹 韩峰 董平 徐岩 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期20-26,共7页

目前粮仓管理中的粮面平整、施药、翻倒等作业主要靠人工完成,存在成本高、费时费力、工作环境差等缺点,且因粮面松软,现有粮面行驶机构存在易下陷、易倾覆和行驶不便的问题,亟需开发粮面行驶能力较强的机构为粮面作业提供移动平台。为... 目前粮仓管理中的粮面平整、施药、翻倒等作业主要靠人工完成,存在成本高、费时费力、工作环境差等缺点,且因粮面松软,现有粮面行驶机构存在易下陷、易倾覆和行驶不便的问题,亟需开发粮面行驶能力较强的机构为粮面作业提供移动平台。为此,该研究设计了一种螺旋驱动式粮仓粮面行走机构,主要由2个旋向相反的螺旋驱动轮组成。通过对螺旋驱动轮与粮面相互作用关系的分析,确定了机构的行驶控制方法并开发了相应的控制系统,可实现在粮面上前进、后退、旋转和差速转向行驶。试制了小型样机并对机构在不同驱动轮转速和转向组合下进行粮面行驶试验,试验结果表明:该行走机构粮面通行能力较强,行驶过程平稳;螺旋驱动轮转速为0.33、1.06、1.72和1.92 r/s时,行走机构的直线行驶速度分别为0.07、0.22、0.34和0.37 m/s,旋转行驶转速分别为0.10、0.24、0.39和0.53 r/s;直线行驶速度和旋转行驶速度均与驱动轮转速成正比例关系,比例系数分别约为0.197和0.251,拟合决定系数分别为0.9995和0.9933,线性相关性较高;在试验转速范围内,直线行驶时随着驱动轮转速的增大,滑转率逐渐增大,下陷深度逐渐减小;直线行驶速度越低,沉陷量越大,最大沉陷量70 mm,为浮筒直径的63.64%,滑转率均较小,最大滑转率约为2.49%,说明该机器人具有较好的粮面通行性。结果可为螺旋驱动式粮面行驶机器人的结构设计及其控制系统研发提供参考。 展开更多

关键词 粮食安全 机械化 试验 螺旋驱动 行走机构 行驶控制 粮面作业

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基于ADAMS螺旋驱动行走机构的弯管通过性能研究 被引量：7

9

作者 闫宏伟 崔子梓 +2 位作者 焦彪彪 马建强 汪洋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第12期32-36,共5页

管道机器人广泛应用于管道检测及封堵维修过程中,通过设计管道行走机构提高其在管道中的自适应能力,并提出制约管内螺旋行走机构弯管通过性能的核心要素,对管道检测与维护具有至关重要的作用。因此,利用ADAMS软件,从动力学角度出发,对... 管道机器人广泛应用于管道检测及封堵维修过程中,通过设计管道行走机构提高其在管道中的自适应能力,并提出制约管内螺旋行走机构弯管通过性能的核心要素,对管道检测与维护具有至关重要的作用。因此,利用ADAMS软件,从动力学角度出发,对行走机构中的弯管通过性进行仿真研究,并进一步分析驱动轮的螺旋角和直径如何影响行走机构的驱动力及其行进速度,并根据仿真结果得出驱动轮的螺旋角和直径分别对行走机构的驱动力和行进速度有截然不同的影响规律;其中管道行走机构的驱动力与驱动轮螺旋角和直径均呈同方向变化;而行走机构的行进速度却随着螺旋角的增大而减小,随着驱动轮直径的增大呈现出先增大后减小的趋势。通过分析得出管道行走机构驱动轮的螺旋倾角和直径的最佳参数。 展开更多

关键词 螺旋驱动 自适应机构 动力学分析 弯管通过性

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管外机器人研究现状及其最新进展 被引量：7

10

作者 王玮 沈惠平 李航 《矿山机械》 北大核心 2010年第12期16-21,共6页

介绍了国内外管外机器人的研究成果和最新进展,并详细阐述了几种典型的管外机器人的基本结构、工作原理、特点和应用场合,提出并设计了一种新型的螺旋轮驱动管外行走机器人,介绍了其结构组成及工作原理,最后对管外机器人按行走原理进行... 介绍了国内外管外机器人的研究成果和最新进展,并详细阐述了几种典型的管外机器人的基本结构、工作原理、特点和应用场合,提出并设计了一种新型的螺旋轮驱动管外行走机器人,介绍了其结构组成及工作原理,最后对管外机器人按行走原理进行了分类,为研发新型的管外机器人奠定了基础。 展开更多

关键词 管外机器人 螺旋驱动 研究现状

原文传递

螺旋驱动式管内机器人越障性能优化设计 被引量：4

11

作者 李特 张嘉礼 +1 位作者 李斌 王永青 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期348-356,共9页

受当前管道连接工艺限制,各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍,因此管内机器人需具备一定的越障能力.相比地面机器人越障,管道内部封闭且受限的空间环境使机器人越障机理更为复杂.针对一类螺旋驱动式管内机器人,为了定量分析其... 受当前管道连接工艺限制,各类管道连接处易形成环形凸台或环形凹槽障碍,因此管内机器人需具备一定的越障能力.相比地面机器人越障,管道内部封闭且受限的空间环境使机器人越障机理更为复杂.针对一类螺旋驱动式管内机器人,为了定量分析其越障运动并获得约束下最优越障性能,分别构建机器人在环形凸台和环形凹槽障碍环境的准静态越障模型,包含螺旋轮越障和从动轮越障两种状态.以机器人牵引能力、驱动电机转矩等为约束条件,构建机器人综合越障性能数学模型,基于指数惯性权重改进粒子群算法优化求解最优越障性能下的决策参数向量.将所提综合越障性能优化方法应用于螺旋轮角差动式管内机器人的设计中.试验结果表明:该机器人能够顺利通过PVC管道内2mm环形凹槽障碍和不锈钢管道内2mm环形凸台障碍,验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 管内机器人 螺旋驱动 越障 粒子群

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螺旋轮式水平井牵引机器人设计与分析 被引量：4

12

作者 吴超群 刘晨阳 +2 位作者 刘明尧 张凤辉 张玺亮 《石油机械》 2016年第11期63-67,共5页

针对水平井作业工具输送困难的问题,设计了基于螺旋驱动原理的牵引机器人。提出了一种平行四边形支撑杆机构,采用丝杠螺母调节机构和弹簧柔性支撑来适应管径变化。对扶正机构轮与管壁的正压力进行分析,并建立了机器人的牵引力模型。应用... 针对水平井作业工具输送困难的问题,设计了基于螺旋驱动原理的牵引机器人。提出了一种平行四边形支撑杆机构,采用丝杠螺母调节机构和弹簧柔性支撑来适应管径变化。对扶正机构轮与管壁的正压力进行分析,并建立了机器人的牵引力模型。应用Pro/E和ADAMS软件建立牵引机器人的虚拟样机,对驱动轮的正压力和牵引力进行仿真分析,搭建了管道试验环境进行机器人牵引力试验。试验结果表明:该机器人能够在内径125 mm的管道中平稳行进,最大牵引力能达到5 400 N。研究结果对于设计较大牵引力的水平井推进器具有重要的工程意义。 展开更多

关键词 螺旋驱动 水平井 牵引机器人 结构设计 仿真分析

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岩土松散体内开挖救援通道的套筒式螺旋驱动掘进机自行进功能研究

13

作者 卢清国 马少军 +1 位作者 姚文杰 张鹏 《现代隧道技术》 CSCD 北大核心 2023年第1期256-261,共6页

在发生山体滑坡或泥石流、隧道塌方、地震等地质灾害的岩土松散介质中快速、高效、及时地开挖救援通道到达有人员被困(埋)地点是抢险救援的首要任务。文章介绍一种新型的依赖多根平行装设于圆筒式掘进机外周的长螺旋体旋转,驱动整个掘... 在发生山体滑坡或泥石流、隧道塌方、地震等地质灾害的岩土松散介质中快速、高效、及时地开挖救援通道到达有人员被困(埋)地点是抢险救援的首要任务。文章介绍一种新型的依赖多根平行装设于圆筒式掘进机外周的长螺旋体旋转,驱动整个掘进机在岩土松散体内自主穿行开挖救援通道的掘进技术和装备,分析了掘进机的机构构成和自主前行动作机理,推导了套筒式螺旋驱动掘进机自主前行的条件。利用室内试验得到的螺旋齿高、齿根距和牙型角各参数的合理数值,研制了螺旋驱动套筒式试验样机。现场试验中,样机在松散土体内自主前行了10 m距离,证明了掘进机利用螺旋驱动原理在松散岩土类介质中自主前行开挖救援通道的可行性,为类似灾害事故中抢救被困人员的救援通道施工提供了安全、快速的施工技术和装备。 展开更多

关键词 螺旋驱动 套筒式结构 自主前行 掘进机 救援通道

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基于螺旋轮倾角可控的管内机器人能量优化控制策略 被引量：3

14

作者 李特 马书根 +2 位作者 李斌 王明辉 王越超 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第17期8-16,共9页

针对现有的螺旋驱动管内机器人由于弹性臂末端螺旋轮倾角固定所导致的负载能力不可调和能耗调节能力有限的问题,提出一种螺旋轮倾角可控的螺旋驱动管内机器人。螺旋轮倾角可控使机器人在电动机性能约束下具有更大范围的环境适应性和更... 针对现有的螺旋驱动管内机器人由于弹性臂末端螺旋轮倾角固定所导致的负载能力不可调和能耗调节能力有限的问题,提出一种螺旋轮倾角可控的螺旋驱动管内机器人。螺旋轮倾角可控使机器人在电动机性能约束下具有更大范围的环境适应性和更强的能耗优化能力。基于动力学模型和能耗模型,通过能量优化分析,提出定点作业能量最优控制策略和考虑速度约束的恒速巡检能量次优控制策略。仿真结果表明这两种控制策略能够分别根据负载外力的不同调整螺旋轮倾角及电动机角速度,使机器人运动相同距离的能耗低于螺旋轮倾角固定的机器人能耗。在三种不同负载外力的实际管道环境中,试验验证了两种控制策略能量优化的有效性。 展开更多

关键词 螺旋驱动 管内机器人 能量优化 螺旋轮倾角可控

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直孔表面光整加工进给部件的受力分析与运动仿真 被引量：3

15

作者 徐杰 杨胜强 李文辉 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2014年第2期111-114,共4页

基于虚拟样机技术,对直孔表面光整加工进给部件的运动学进行了仿真分析。介绍了光整加工的基本概念以及进给部件的组成单元和工作原理,分析了其运动力学性能。基于SolidWorks三维软件建立了光整加工进给部件的三维实体模型,并完成了进... 基于虚拟样机技术,对直孔表面光整加工进给部件的运动学进行了仿真分析。介绍了光整加工的基本概念以及进给部件的组成单元和工作原理,分析了其运动力学性能。基于SolidWorks三维软件建立了光整加工进给部件的三维实体模型,并完成了进给部件的虚拟装配设计。利用ADAMS/View运动学和动力学仿真平台得到驱动轮预压力、支撑轮预压力以及牵引力大小对进给速度、偏角速度以及电机转矩的影响关系,证明了理论分析的正确性,并为直孔表面光整加工进给部件的研制提供了设计依据。 展开更多

关键词 表面光整加工 直孔 螺旋驱动 ADAMS仿真

原文传递

基于螺旋驱动原理的管道机器人结构设计 被引量：3

16

作者 吴祖伟 熊峰 +1 位作者 渠国庆 牛倩 《工业控制计算机》 2017年第9期52-53,共2页

管道机器人是可在各种管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机的自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。由于管径限制,常见的管道机器人驱动机构复杂,体积较大,很难在... 管道机器人是可在各种管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机的自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。由于管径限制,常见的管道机器人驱动机构复杂,体积较大,很难在小管径管道中实现垂直爬升和转弯等动作。选择螺旋驱动式管道机器人为主要对象,对其进行了方案设计优化,结构设计优化,三维建模,虚拟装配,理论分析证明了该方法是可行的。该方法系统建设成本较低、原理简单、管径适应度较高,是一种较为理想的小管径管道机器人。 展开更多

关键词 管道机器人 螺旋驱动 小管径

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微细管道机器人工作原理分析及参数优化 被引量：3

17

作者 余德忠 《机床与液压》 北大核心 2011年第7期77-78,81,共3页

介绍微细管道机器人工作要求和结构,并详细分析其工作原理;对微细管道机器人设计参数进行优化,并设计制作样机,其能够满足运动、负载的要求和适应管径变化。该微细管道机器人用于在石油、化工等行业管道检测维修中。

关键词 管道机器人 螺旋驱动 力学分析 参数优化

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螺旋推进管道机器人的驱动头与保持架调节机构设计 被引量：3

18

作者 罗自荣 尚建忠 +1 位作者 郭瑜 解旭辉 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第8期41-44,共4页

为了使基于螺旋推进的管道机器人能在微小的管径中获得较大的牵引力,介绍了不同的螺旋驱动头与保持架调节机构,分析了每种调节压紧机构的力学特性,并给出了计算结果,比较了各种调节机构的优缺点。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立... 为了使基于螺旋推进的管道机器人能在微小的管径中获得较大的牵引力,介绍了不同的螺旋驱动头与保持架调节机构,分析了每种调节压紧机构的力学特性,并给出了计算结果,比较了各种调节机构的优缺点。应用机械系统动力学仿真软件ADAMS,建立了管道机器人的虚拟样机,通过计算机仿真得到机器人输出牵引力的仿真数据,为研制微小型螺旋式管道机器人提供,设计依据。 展开更多

关键词 微小机器人 管道 螺旋驱动 调节机构 弹簧

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螺旋驱动血管机器人外结构参数优化 被引量：2

19

作者 江帆 黄春燕 +1 位作者 杨鹏海 龙云 《宁夏大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第4期327-331,共5页

为了改善螺旋驱动血管机器人运动性能,对其外结构参数进行数值优化.对不同螺旋参数(螺旋线数、螺旋升角、螺宽与螺距之比)的血管机器人外流场进行数值模拟比较分析,得到优化后的外形参数分别为:螺旋线数6,外径8mm,轴向长度15mm,螺宽1.13... 为了改善螺旋驱动血管机器人运动性能,对其外结构参数进行数值优化.对不同螺旋参数(螺旋线数、螺旋升角、螺宽与螺距之比)的血管机器人外流场进行数值模拟比较分析,得到优化后的外形参数分别为:螺旋线数6,外径8mm,轴向长度15mm,螺宽1.13mm,螺高0.8mm,螺升角45°.计算结果表明,优化后的血管机器人结构的轴向推动力增加了4.69倍,而液体阻力矩仅增加了0.18倍. 展开更多

关键词 血管机器人 螺旋驱动 流动分析 外结构参数优化 数值模拟

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圆管道机器人驱动机构的研究与开发

20

作者 许明恒 于涛 +3 位作者 高宏力 景国玺 谭强 何常红 《中国工程机械学报》 2007年第3期336-339,共4页

针对现有工业、民用领域管道机器人的特点,研究开发了一种新型的圆管道机器人螺旋驱动机构.开发出的杠杆变径机构使机器人在不同管径（50-90 cm）内行进.对驱动机构进行了理论分析,采用MATLAB建模,得到最优的驱动机构设计方案.

关键词 圆管道 机器人 螺旋驱动 杠杆变径

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