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机器人动力学模型新方法
被引量:
2
1
作者
陈敏华
《机床与液压》
北大核心
2003年第1期134-137,共4页
本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,给出了其矩阵表示,并结合拉格朗日方程给出了一种关于机 器人动力学模型的新方法。全部推导过程简练,所得模型结构简洁,所有系数均以简单而有规律的循环递推的形式求出,便于 编程进行数...
本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,给出了其矩阵表示,并结合拉格朗日方程给出了一种关于机 器人动力学模型的新方法。全部推导过程简练,所得模型结构简洁,所有系数均以简单而有规律的循环递推的形式求出,便于 编程进行数字计算。所提出的方法和思路同样适用于其它空间机构动力学和运动学的研究。
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关键词
机器人
动力学模型
旋
量
螺旋
量
螺旋
变换
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职称材料
研究刚体力学的新工具——螺旋量
2
作者
杨奇
《武汉工程大学学报》
CAS
1991年第3期60-65,共6页
本文给出了螺旋量的定义,实现了刚体力学的基本量与数学工具的一一对应,并引入量刚形成了阴阳螺旋。采用同轴化方法求出了螺旋的不变量,得到恒量中心的计算工式。
关键词
刚体力学
矢
量
乘法
螺旋
量
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职称材料
6×7+IWS双螺旋钢丝曲率和挠率及其应力变化特性
被引量:
13
3
作者
曹国华
朱真才
+1 位作者
彭维红
陈国安
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期491-496,共6页
为了掌握提升钢丝绳内部钢丝在波动载荷下的应力状态变化,针对典型钢丝绳6×7+IWS,推导轴向载荷下螺旋钢丝螺旋角变化量的显式表达式,给出钢丝绳侧股双螺旋钢丝的曲率、挠率和应力波动表达式。分析结果表明,钢丝绳在轴向载荷下,同...
为了掌握提升钢丝绳内部钢丝在波动载荷下的应力状态变化,针对典型钢丝绳6×7+IWS,推导轴向载荷下螺旋钢丝螺旋角变化量的显式表达式,给出钢丝绳侧股双螺旋钢丝的曲率、挠率和应力波动表达式。分析结果表明,钢丝绳在轴向载荷下,同向和交互捻制的钢丝绳中螺旋钢丝的螺旋角随载荷线性增加,其侧股螺旋钢丝的曲率和挠率随自身旋转角的变化呈360°周期变化;靠近独立股外侧时钢丝的曲率最大,而其挠率则最小,侧股内侧则相反;同向捻制钢丝绳侧股螺旋钢丝的曲率及其波动载荷下弯曲应力变化幅度远大于交互捻制钢丝绳。
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关键词
6×7+IWS钢丝绳
螺旋
角变化
量
曲率和挠率
双
螺旋
钢丝应力变化
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职称材料
优化理论在螺旋桨水动力设计中的应用
被引量:
5
4
作者
韩用波
董郑庆
+2 位作者
吕江
冯君
周伟新
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2019年第1期52-59,共8页
论文结合优化算法和升力线设计计算程序,以理想效率最优为目标,对螺旋桨径向环量分布进行优化计算。其中,待求的径向环量分布用正弦级数进行参数化表达。在算例中,开展了正弦级数参数选取个数对优化结果影响的数值试验,并与传统的变分...
论文结合优化算法和升力线设计计算程序,以理想效率最优为目标,对螺旋桨径向环量分布进行优化计算。其中,待求的径向环量分布用正弦级数进行参数化表达。在算例中,开展了正弦级数参数选取个数对优化结果影响的数值试验,并与传统的变分法计算得到的最佳环量进行比较。当选取4个参数进行优化时,用论文的方法优化得到的环量分布和传统变分法计算得到的最佳环量分布基本一致。为了对论文的优化方法的有效性进行验证,在拖曳水池开展了螺旋桨敞水性能对比试验。数值计算和模型试验结果表明,论文建议的优化方法是可行和有效的,优化效果与传统变分法相当甚至更佳。
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关键词
优化算法
螺旋
桨环
量
变分法
参数化
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职称材料
潘集选煤厂降低介耗的系统优化改造
被引量:
2
5
作者
倪恒球
马振飞
李彪
《山西焦煤科技》
2020年第7期28-32,共5页
为解决潘集选煤厂投产以来介耗偏高的问题,该厂进行了介质库抓斗称重计量装置、输送机机头分料翻板闭环控制系统、产品分料箱调量装置、精煤磁选机入料分配桶增加稀释水管的改造以及脱介筛筛网筛板改造,并完善了介质验收管理制度。通过...
为解决潘集选煤厂投产以来介耗偏高的问题,该厂进行了介质库抓斗称重计量装置、输送机机头分料翻板闭环控制系统、产品分料箱调量装置、精煤磁选机入料分配桶增加稀释水管的改造以及脱介筛筛网筛板改造,并完善了介质验收管理制度。通过以上改进,介耗下降到0.6 kg/t以内,提高了系统稳定性。
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关键词
介耗
介质计
量
装置
电动翻板分料
螺旋
调
量
装置
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职称材料
旋量算法及其应用
6
作者
徐湛
张礼
《中国科学:物理学、力学、天文学》
CSCD
北大核心
2011年第4期454-458,共5页
介绍了旋量算法技术及其应用.这个技术与螺旋度振幅、色分解、对偶性、KLT关系等技术相结合,可以在微扰论的树图和圈图水平上,对非阿贝尔规范理论、超对称、弦理论及引力-规范理论对偶等方面的研究发挥重要作用.
关键词
螺旋
度旋
量
螺旋
度振幅
规范理论
超对称
弦理论
原文传递
题名
机器人动力学模型新方法
被引量:
2
1
作者
陈敏华
机构
东南大学机械工程系
出处
《机床与液压》
北大核心
2003年第1期134-137,共4页
文摘
本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,给出了其矩阵表示,并结合拉格朗日方程给出了一种关于机 器人动力学模型的新方法。全部推导过程简练,所得模型结构简洁,所有系数均以简单而有规律的循环递推的形式求出,便于 编程进行数字计算。所提出的方法和思路同样适用于其它空间机构动力学和运动学的研究。
关键词
机器人
动力学模型
旋
量
螺旋
量
螺旋
变换
Keywords
Motor
Screw
Screw transformation
Robot dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
研究刚体力学的新工具——螺旋量
2
作者
杨奇
机构
武汉化工学院机械系
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
1991年第3期60-65,共6页
文摘
本文给出了螺旋量的定义,实现了刚体力学的基本量与数学工具的一一对应,并引入量刚形成了阴阳螺旋。采用同轴化方法求出了螺旋的不变量,得到恒量中心的计算工式。
关键词
刚体力学
矢
量
乘法
螺旋
量
Keywords
Rigid mechanics I Vector multiplicahon I Spiral quantity
分类号
T [一般工业技术]
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职称材料
题名
6×7+IWS双螺旋钢丝曲率和挠率及其应力变化特性
被引量:
13
3
作者
曹国华
朱真才
彭维红
陈国安
机构
中国矿业大学机电工程学院
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第3期491-496,共6页
基金
国家自然科学基金(50875253)
高等学校博士学科点专项科研基金(20060290505)
江苏省自然科学基金(BK2008127)资助项目~~
文摘
为了掌握提升钢丝绳内部钢丝在波动载荷下的应力状态变化,针对典型钢丝绳6×7+IWS,推导轴向载荷下螺旋钢丝螺旋角变化量的显式表达式,给出钢丝绳侧股双螺旋钢丝的曲率、挠率和应力波动表达式。分析结果表明,钢丝绳在轴向载荷下,同向和交互捻制的钢丝绳中螺旋钢丝的螺旋角随载荷线性增加,其侧股螺旋钢丝的曲率和挠率随自身旋转角的变化呈360°周期变化;靠近独立股外侧时钢丝的曲率最大,而其挠率则最小,侧股内侧则相反;同向捻制钢丝绳侧股螺旋钢丝的曲率及其波动载荷下弯曲应力变化幅度远大于交互捻制钢丝绳。
关键词
6×7+IWS钢丝绳
螺旋
角变化
量
曲率和挠率
双
螺旋
钢丝应力变化
Keywords
6 × 7 + IWS wire rope
Helical angle variation
Curvature and torsion
Stress variation of double helical wire
分类号
TD532 [矿业工程—矿山机电]
TH123.4 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
优化理论在螺旋桨水动力设计中的应用
被引量:
5
4
作者
韩用波
董郑庆
吕江
冯君
周伟新
机构
中国船舶科学研究中心
中船重工(上海)节能技术发展有限公司
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2019年第1期52-59,共8页
基金
国家自然科学基金"流动涡结构和推进器叶片相互作用发声机理研究"(51706211)
文摘
论文结合优化算法和升力线设计计算程序,以理想效率最优为目标,对螺旋桨径向环量分布进行优化计算。其中,待求的径向环量分布用正弦级数进行参数化表达。在算例中,开展了正弦级数参数选取个数对优化结果影响的数值试验,并与传统的变分法计算得到的最佳环量进行比较。当选取4个参数进行优化时,用论文的方法优化得到的环量分布和传统变分法计算得到的最佳环量分布基本一致。为了对论文的优化方法的有效性进行验证,在拖曳水池开展了螺旋桨敞水性能对比试验。数值计算和模型试验结果表明,论文建议的优化方法是可行和有效的,优化效果与传统变分法相当甚至更佳。
关键词
优化算法
螺旋
桨环
量
变分法
参数化
Keywords
optimization algorithm
propeller circulation
variational method
parameterization
分类号
U661.53 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
潘集选煤厂降低介耗的系统优化改造
被引量:
2
5
作者
倪恒球
马振飞
李彪
机构
淮南矿业集团潘集选煤厂
出处
《山西焦煤科技》
2020年第7期28-32,共5页
文摘
为解决潘集选煤厂投产以来介耗偏高的问题,该厂进行了介质库抓斗称重计量装置、输送机机头分料翻板闭环控制系统、产品分料箱调量装置、精煤磁选机入料分配桶增加稀释水管的改造以及脱介筛筛网筛板改造,并完善了介质验收管理制度。通过以上改进,介耗下降到0.6 kg/t以内,提高了系统稳定性。
关键词
介耗
介质计
量
装置
电动翻板分料
螺旋
调
量
装置
Keywords
Medium consumption
Medium metering device
Electric turning plate and material distribution
Spiral adjusting device
分类号
TD94 [矿业工程—选矿]
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职称材料
题名
旋量算法及其应用
6
作者
徐湛
张礼
机构
清华大学物理系
清华大学高等研究院
出处
《中国科学:物理学、力学、天文学》
CSCD
北大核心
2011年第4期454-458,共5页
文摘
介绍了旋量算法技术及其应用.这个技术与螺旋度振幅、色分解、对偶性、KLT关系等技术相结合,可以在微扰论的树图和圈图水平上,对非阿贝尔规范理论、超对称、弦理论及引力-规范理论对偶等方面的研究发挥重要作用.
关键词
螺旋
度旋
量
螺旋
度振幅
规范理论
超对称
弦理论
Keywords
helicity spinor
helicity amplitude
gauge theory
supersymmetry
string theory
分类号
O572.2 [理学—粒子物理与原子核物理]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人动力学模型新方法
陈敏华
《机床与液压》
北大核心
2003
2
下载PDF
职称材料
2
研究刚体力学的新工具——螺旋量
杨奇
《武汉工程大学学报》
CAS
1991
0
下载PDF
职称材料
3
6×7+IWS双螺旋钢丝曲率和挠率及其应力变化特性
曹国华
朱真才
彭维红
陈国安
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2009
13
下载PDF
职称材料
4
优化理论在螺旋桨水动力设计中的应用
韩用波
董郑庆
吕江
冯君
周伟新
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2019
5
下载PDF
职称材料
5
潘集选煤厂降低介耗的系统优化改造
倪恒球
马振飞
李彪
《山西焦煤科技》
2020
2
下载PDF
职称材料
6
旋量算法及其应用
徐湛
张礼
《中国科学:物理学、力学、天文学》
CSCD
北大核心
2011
0
原文传递
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