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题名基于影响系数原理的六足机器人运动状态分析
被引量：4
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作者
魏武
袁银龙
王新梅
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机构
华南理工大学自动化科学与工程学院
中国地质大学(武汉)自动化学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期375-381,共7页
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基金
交通部科技重大科技专项(201131849A400)资助课题
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文摘
采用螺旋理论与影响系数原理对六足爬壁机器人进行运动学分析。首先,对六足机器人单腿应用螺旋理论建立机器人运动学模型;其次,在螺旋理论基础上,利用影响系数原理提出一阶和二阶影响系数矩阵,对机器人末端进行速度和加速度分析,此外该文提出用4个加速度影响因子分析对加速度变化的影响。最后,运用ADAMS建立虚拟样机得到直线行走步态下各关节运动参数数据,并通过华南理工大学研发的实际六足爬壁机器人实验验证了运用螺旋理论分析六足爬壁机器人运动学的正确性和合理性。仿真结果表明,角加速度和一阶影响系数矩阵的变化对加速度的变化起主要作用,为步态轨迹规划提供了有价值的参考。
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关键词
六足机器人
螺旋理论运动学建模
影响系数矩阵
ADAMS仿真
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Keywords
six-legged robot
kinematics modeling based on screw theory
influence coefficient matrix
AD AMS simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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