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仿蝗虫跳跃机构设计与分析
被引量：
6
1
作者
尹军茂
陈殿生
沈奇
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1348-1353,1359,共7页
以蝗虫跳跃特性为依据,设计出一种仿蝗虫弹跳机构并对其弹跳机理进行研究.首先从生物学和机构运动学相结合的角度,对蝗虫的跳跃过程进行观察和分析,研究蝗虫后腿的跳跃机理,发现跳跃后腿膝关节在起跳过程中的重要作用.利用虚拟样机建立...
以蝗虫跳跃特性为依据,设计出一种仿蝗虫弹跳机构并对其弹跳机理进行研究.首先从生物学和机构运动学相结合的角度,对蝗虫的跳跃过程进行观察和分析,研究蝗虫后腿的跳跃机理,发现跳跃后腿膝关节在起跳过程中的重要作用.利用虚拟样机建立蝗虫模型,对蝗虫的跳跃过程进行仿真.根据蝗虫跳跃机理和后腿结构特点,基于提高能量利用率和弹跳效率原则,设计出一种单自由度的仿蝗虫跳跃机构模型,对该机构在起跳阶段进行运动性能分析,通过与蝗虫跳跃仿真结果进行比较,证明该跳跃机构具有与蝗虫弹跳后腿近似的力学特性.最后通过机构的样机实验验证了分析结果,为进一步研究仿生高效的柔性跳跃机构奠定基础.
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关键词
跳跃
机器人
蝗虫
跳跃
机理
弹跳机构
机构分析
机构设计
下载PDF
职称材料
一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计
被引量：
3
2
作者
王寰
吉爱红
+3 位作者
戴振东
李力
贺伟
沈欢
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期379-384,共6页
通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人。在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构。扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次...
通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人。在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构。扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次跳跃。为进一步增强跳跃机器人在不同表面起跳的适应能力,通过建立蝗虫钩爪的抓附模型,分析了蝗虫在不同粗糙度表面起跳中脚垫与钩爪的协同作用,设计了黏附垫与钩爪共同作用的仿生跳跃底座结构。
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关键词
跳跃
机器人
蝗虫
跳跃
机理
能量转换
机构设计
钩爪
下载PDF
职称材料
题名
仿蝗虫跳跃机构设计与分析
被引量：
6
1
作者
尹军茂
陈殿生
沈奇
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第10期1348-1353,1359,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075014)
教育部博士点基金资助项目(20121102110021)
北京航空航天大学博士生创新基金资助项目(YWF-12-RBYJ-017)
文摘
以蝗虫跳跃特性为依据,设计出一种仿蝗虫弹跳机构并对其弹跳机理进行研究.首先从生物学和机构运动学相结合的角度,对蝗虫的跳跃过程进行观察和分析,研究蝗虫后腿的跳跃机理,发现跳跃后腿膝关节在起跳过程中的重要作用.利用虚拟样机建立蝗虫模型,对蝗虫的跳跃过程进行仿真.根据蝗虫跳跃机理和后腿结构特点,基于提高能量利用率和弹跳效率原则,设计出一种单自由度的仿蝗虫跳跃机构模型,对该机构在起跳阶段进行运动性能分析,通过与蝗虫跳跃仿真结果进行比较,证明该跳跃机构具有与蝗虫弹跳后腿近似的力学特性.最后通过机构的样机实验验证了分析结果,为进一步研究仿生高效的柔性跳跃机构奠定基础.
关键词
跳跃
机器人
蝗虫
跳跃
机理
弹跳机构
机构分析
机构设计
Keywords
jumping robot
locust-like jumping mechanism
hopping mechanism
analysis of mechanism
mechanical design
分类号
TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计
被引量：
3
2
作者
王寰
吉爱红
戴振东
李力
贺伟
沈欢
机构
南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期379-384,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375232)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20141410)
文摘
通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人。在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构。扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次跳跃。为进一步增强跳跃机器人在不同表面起跳的适应能力,通过建立蝗虫钩爪的抓附模型,分析了蝗虫在不同粗糙度表面起跳中脚垫与钩爪的协同作用,设计了黏附垫与钩爪共同作用的仿生跳跃底座结构。
关键词
跳跃
机器人
蝗虫
跳跃
机理
能量转换
机构设计
钩爪
Keywords
jumping robot
locust-like jumping mechanism
energy conversion
mechanical design
claw
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿蝗虫跳跃机构设计与分析
尹军茂
陈殿生
沈奇
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
6
下载PDF
职称材料
2
一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计
王寰
吉爱红
戴振东
李力
贺伟
沈欢
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
3
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职称材料
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