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基于自适应模糊神经网络的机器人路径规划方法 被引量:37
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作者 钱夔 宋爱国 +1 位作者 章华涛 熊鹏文 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期637-642,共6页
为了解决传统反应式导航中的复杂陷阱问题,优化导航控制,减少计算复杂度,提出了基于自适应模糊神经网络的机器人导航控制及改进型虚目标路径规划方法.首先根据移动机器人运动学模型,融合神经网络的自主学习功能与模糊控制的模糊推理能力... 为了解决传统反应式导航中的复杂陷阱问题,优化导航控制,减少计算复杂度,提出了基于自适应模糊神经网络的机器人导航控制及改进型虚目标路径规划方法.首先根据移动机器人运动学模型,融合神经网络的自主学习功能与模糊控制的模糊推理能力,提出了基于自适应模糊神经网络的机器人导航控制器,将生成的Takagi-Sugeno型模糊推理系统作为机器人局部反应控制的参考模型.该自适应模糊神经网络控制器实时输出扰动角度,在线调整移动机器人的预瞄准方向,使移动机器人能够无碰撞趋向目标.然后,提出了一种改进型虚目标方法,优先选择机器人可能逃脱陷阱状态的路径,简化了设计难度,改变了虚目标切换方式,避免了大量复杂计算.实验结果表明,提出的方法可以帮助机器人在全局信息未知的复杂环境中导航,在趋近目标点的过程中能有效避障,无冗余路径产生,且轨迹平滑. 展开更多
关键词 自适应模糊神经网络 导航 陷阱问题 目标 路径规划
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基于模糊控制器的未知环境下移动机器人导航 被引量:12
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作者 刘宏林 罗杨宇 李成荣 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2011年第1期201-205,共5页
研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法。首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器... 研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法。首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器实现局部路径规划,并提出一种改进的目标切换方式,以机器人与目标相对方向的变化作为陷阱区域判断条件,当检测到陷阱情况时,引入合理的虚拟子目标,面向运动,直到脱离陷阱状态并恢复实际目标。方法可有效驱动机器人在复杂未知环境下以合理的路径脱离陷阱区域到达目标。仿真结果验证了方法的可行性和有效性,为应用于实际系统提供了可靠依据。 展开更多
关键词 移动机器人 未知环境 模糊控制 目标切换 目标
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实时模拟
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《计算机应用:英文版》 2005年第1期15-18,共4页
3D real-time simulation of an extended echo complex adaptive system model,A bandwidth-requirement-estilnation tool using rcaltime queue simulation,A coarse grain parallel solution method for solving large set of pow... 3D real-time simulation of an extended echo complex adaptive system model,A bandwidth-requirement-estilnation tool using rcaltime queue simulation,A coarse grain parallel solution method for solving large set of power systems network equations,A Fast Method to Simulate Virtual Deformable Objects with Force Feedback…… 展开更多
关键词 实时模拟 带宽需求 力反馈 变形目标
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