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基于参数样条的轮式车跟踪控制策略
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作者 李年裕 王志辉 +1 位作者 李兆耿 田鹏 《装甲兵工程学院学报》 2015年第4期62-67,共6页
以某6×6无人轮式车为对象研究跟踪控制策略,使其能够自主跟踪引导车的运动轨迹,并与引导车保持一定的安全距离。首先研究了采用参数样条曲线建立柔性虚拟曲杆模型的方法,并提出了虚拟曲杆的弹性力控制策略;然后又引入一种轨迹跟踪... 以某6×6无人轮式车为对象研究跟踪控制策略,使其能够自主跟踪引导车的运动轨迹,并与引导车保持一定的安全距离。首先研究了采用参数样条曲线建立柔性虚拟曲杆模型的方法,并提出了虚拟曲杆的弹性力控制策略;然后又引入一种轨迹跟踪控制律,实现了对6×6无人轮式车跟踪运动的双闭环控制。最后通过Matlab仿真和实车试验对该控制策略进行了验证,结果表明:该控制策略能够保证车辆稳定行驶,并有效地提高了跟踪精度。 展开更多
关键词 轮式车 跟踪控制 参数样条 虚拟曲杆
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