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题名基于改进人工势场法的物流无人配送车路径规划
被引量：12
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作者
刘珂
董洪昭
张丽梅
杜秋月
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机构
北京工商大学人工智能学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2022年第11期3287-3291,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51805009,52078005)。
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文摘
传统人工势场法在面对多障环境时易陷入局部最优,导致路径长度和拐点数量增多从而严重降低配送效率。为此,考虑复杂环境多障密集和离散分布特征,结合相对位置检测策略和边界条件判断决策,采用自主虚拟圆作用域设计,修正路径长度和拐点数量缺陷;进一步地,基于模型预测理论,建立四轮转向车辆稳定性控制器,实现理想模型路径的精准跟踪控制;采用MATLAB软件进行模拟避障实验,并与传统算法路径搜索关键要素特征进行对比仿真。研究结果表明,所提出的改进人工势场算法相比于传统算法,全局拐点数量减少10个,路径缩短21.06%,跟踪偏差率低于6%。通过研究,解决了车辆多障环境适配及避障安全性问题,实现了指定轨迹的平稳、安全配送,为无人配送车规划算法的改进提供了理论指导。
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关键词
无人配送
人工势场法
虚拟圆作用域
路径规划
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Keywords
unmanned delivery
artificial potential field method(APF)
virtual circle field of action
path planning
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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