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题名骨骼服虚拟力控制方法研究
被引量：2
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作者
杨智勇
归丽华
杨秀霞
顾文锦
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机构
海军航空工程学院战略导弹工程系
海军航空工程学院研究生一队
总后勤部华东军用物资采购局
海军航空工程学院控制工程系
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第4期365-369,377,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60705030)
中国博士后科学基金资助项目(20060400293)
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文摘
针对骨骼服运动中控制指令信息难以获取这一问题,提出了一种利用安装在操作者和骨骼服之间的多维力/力矩传感器来估计骨骼服参考轨迹的方法。为了控制骨骼服跟随操作者的运动,并保持人机之间的作用力最小,以达到辅助承重的目的,提出了一种虚拟力控制策略。该方法首先利用力/力矩传感器的测量信息构建骨骼服在关节空间的关节控制力矩,然后产生控制骨骼服在操作空间运动的虚拟力,从而控制骨骼服在操作空间的轨迹跟随操作者的运动。证明了其稳定性,并给出了仿真结果。仿真结果表明,所设计的控制器能实现骨骼服对人体运动的跟踪,并有效降低人机之间的作用力。
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关键词
骨骼服
虚拟力控制
人机系统
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Keywords
exoskeleton suit
virtual force control
human-machine system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于导纳控制与虚拟力控制的运动员康复按摩机器人
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作者
高箴
韩栋明
王奕儒
陶永
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机构
华北电力大学体育教学部
北京航空航天大学机械工程及其自动化学院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第11期212-216,共5页
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文摘
受限于技术发展和硬件成本等原因,传统机器人通常使用单维力进行按摩的设计。但这种按摩机器人仅感知单维的按摩力,通常容易出现按摩位置偏差、感知力的方向不精确等问题,从而导致按摩效果不准确。而伴随着时代的发展,六维力传感器和协作机器人的相关技术也日渐成熟,采用六维力传感器进行按摩机器人的设计,不仅能够使得机器人的力感知更加精准,控制更加精准,成本也能够更加低廉。本文基于六自由度机械臂与六维力传感器,结合导纳控制与虚拟力控制,设计了一款用于运动员康复后期的肌肉恢复和放松的按摩机器人。此外,我们将我们的平台应用于实际的康复按摩场景,具有良好的力位跟随特性。实验结果表明,该方法能够满足相关应用场景,未来在医疗手术、人机交互等场景均有大的应用潜力。
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关键词
按摩机器人
六维力感知
导纳控制
虚拟力控制
主动柔顺
力位跟踪
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于网络的力觉临场感的实现
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作者
刘玉芹
张占胜
于婉丽
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机构
辽宁沈阳化工学院
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2006年第09Z期219-220,253,共3页
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文摘
文章利用游戏杆装置进行了遥操作机器人的力反馈控制。控制的关键是如何正确地描述移动机器人与环境之间的作用力,使之正确地反映给远端的操作者,从而有效地完成控制。本文利用“弹簧-阻尼器”系统模型来描述力,并将其映射到游戏杆上,变成操纵方向的约束力。通过采用微软公司的带有力反馈的操纵杆作为力觉提示装置控制移动机器人小车在非结构化环境下顺利运行,验证了力反馈描述方法的有效性。
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关键词
虚拟力控制
“弹簧-阻尼器”模型
操纵杆
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Keywords
virtual force control,spring - damper model,joystick
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于集群运动控制的无人艇覆盖部署方法
被引量：2
- 4
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作者
庄宇飞
李亚南
黄海滨
王晓丽
姜来想
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机构
哈尔滨工业大学(威海)信息科学与工程学院
威海市海洋与渔业监测减灾中心
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出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第S01期52-59,共8页
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基金
“十三五”海洋经济创新发展示范项目(国海科字[2017]280号)
山东省重点研发计划(2019JMRH03)
山东省重大科技创新工程(2019JZZY020702)。
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文摘
为了实现水面无人艇集群对海面进行有效观测与监视,设计了一种新的部署算法,描述了控制集群运动的虚拟力模型,该模型仅使用邻居信息计算个体所受合力,在目标区域吸引力和水面无人艇之间的作用力下向目标区域行驶.仿真结果表明,水面无人艇集群最终部署位置在保持网络连通的同时,能够实现完全覆盖目标区域和避免无人艇之间的碰撞.该方法可应用于水面无人艇初始随机部署和初始聚集于母船的场景.
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关键词
水面无人艇集群
区域覆盖
虚拟力控制算法
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Keywords
unmanned surface vehicle(USV)swarm
field coverage
virtual forces
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分类号
TM761
[电气工程—电力系统及自动化]
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