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题名水下航行器组合导航蔽障控制器的设计与实现
被引量：18
- 1
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作者
刘建娟
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机构
河南工业大学
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第2X期64-66,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61304259)
河南省科技攻关重点资助项目(122102210044)
+1 种基金
河南工业大学青年骨干教师培育计划资助项目
组合导航信息融合技术研究
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文摘
为了提高水下航行器的蔽障性能,进行组合导航蔽障控制器优化设计。针对水下航行器导航中容易出现横滚误差的问题,提出一种基于横滚小扰动误差补偿的组合导航蔽障控制算法,构建水下航行器组合导航蔽障控制对象模型,进行控制约束参量分析,设计组合导航蔽障的运动方程和控制目标函数,采用小扰动误差补偿方法进行横滚误差抑制,提高控制精度,在纵向运动的弹道模型下实现控制器的优化设计。仿真结果表明,采用该控制方法进行水下航行器组合导航蔽障控制的误差较小,收敛性和鲁棒性较好,性能优越。
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关键词
水下航行器
组合导航
控制
蔽障
扰动
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Keywords
underwater vehicle
integrated navigation
control
obstacle avoidance
disturbance
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U664.82
[交通运输工程—船舶与海洋工程]
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题名基于单片机的红外遥控智能小车的设计
被引量：15
- 2
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作者
赵海兰
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机构
张家港沙洲工学院
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出处
《无线互联科技》
2011年第3期36-38,共3页
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文摘
本设计采用STC89c52RC单片机加电机驱动电路和红外遥控及超声波模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的启动和停止,利用超声波进行避障并测距显示,利用GP2A25传感器实现小车循迹,并对设计的电路进行了实际测试。实现了用红外遥控控制小车的启动停止的同时可以智能识别黑线并自动沿着黑线跑,当遇到障碍时又能发出报警并自动蔽障等功能。
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关键词
自主寻迹
红外遥控
电机驱动
蔽障
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分类号
TP872
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242.6
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名基于单片机的红外遥控智能小车的设计
被引量：9
- 3
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作者
赵海兰
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机构
张家港沙洲工学院
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出处
《电子世界》
2011年第8期45-47,59,共4页
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文摘
本设计采用STC89c52RC单片机加电机驱动电路和红外遥控及超声波模块还有红外接收一体化传感器设计而成,采用模块化的设计方案,运用红外遥控器控制小车的启动和停止,利用超声波进行避障并测距显示,利用GP2A25传感器实现小车循迹[2],并对设计的电路进行了实际测试。实现了用红外遥控控制小车的启动停止的同时可以智能识别黑线并自动沿着黑线跑。
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关键词
自主寻迹
红外遥控
电机驱动
蔽障
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人自动控制中视觉蔽障寻优方法研究
被引量：4
- 4
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作者
曲昀卿
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机构
石家庄职业技术学院电气与电子工程系
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出处
《科技通报》
北大核心
2013年第4期146-148,共3页
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文摘
为提高机器人视觉系统在三维空间中的搜索性能,本文设计了一种基于机器人视觉的蔽障算法设计。通过对机器人采集得到的视觉信息进行有效处理。建立协调控制体系结构模型。运用机器人的协同工作中的碰撞避免理论进行障碍区的有效识别和躲避。通过建立蔽障计算的数学模型测定障碍目标的方位信息。实验证明,该算法可实现机器人在三维空间中对障碍物的躲避,蔽障精度较高。
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关键词
移动机器人
视觉定位
蔽障
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Keywords
mobile robot
visual position
times
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名去蔽除障明德丰——《周易》古经丰卦解读
被引量：1
- 5
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作者
李尚信
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机构
山东大学易学与中国古代哲学研究中心
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出处
《周易研究》
CSSCI
2015年第2期27-31,84,共6页
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基金
教育部人文社会科学重点研究基地重大项目:"<周易>古经本义系统解读--从探讨文本编纂与解读方法入手"(10JJD720015)
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文摘
丰卦的主题是讲明德之丰,其卦辞则讲王者的丰大明德,各爻爻辞则围绕明德之丰讲三个问题:第一,臣子要择明德之主而事;第二,君主的明德亦有被遮蔽的时候,君主的明德被遮蔽后,其丰大之明德有一个从被遮蔽到重新复显的过程;第三,古人倡导的是明德之丰大,如果过分贪图物质享受,过分追求物质享受的奢侈或丰大,则其凶必至。《周易》古经很可能是中国思想史上第一部明确谈到去蔽的著作,荀子的去蔽思想无疑是对《周易》古经去蔽思想的深化与发展。而本卦只是讲明德被遮蔽而不是完全消失,此一理路似为《中庸》等所继承并发扬光大,而开显出中国哲学人性论的已发和未发、已显和未显的重要和基本理论。
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关键词
丰卦
丰大
蔽障
明德丰大
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Keywords
hexagram Feng [ , Abundance, 55]
abundance
defilement
abundance and greatness of illumining virtue
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分类号
B221
[哲学宗教—中国哲学]
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题名大学生电子设计竞赛智能小车的制作研究
被引量：1
- 6
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作者
徐锦钢
杨克
沈緐
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机构
江西电力职业技术学院
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出处
《江西电力职业技术学院学报》
CAS
2013年第4期62-64,73,共4页
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文摘
论述了一种用于大学生电子设计竞赛的智能小车软硬件设计方法。该智能小车以单片机作为控制核心,具有自动循迹、蔽障、计量所走路程等功能,重点介绍了智能小车各功能的实现原理,并按功能分别给出了其电路连接图及单片机部分C语言源程序代码。
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关键词
单片机
循迹
蔽障
电机驱动
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于单片机的自动蔽障移动小车控制系统
被引量：3
- 7
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作者
朱高伟
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机构
贵州电子信息职业技术学院
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出处
《通讯世界（下半月）》
2015年第8期277-278,共2页
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基金
2014年贵州省教育厅教育科学规划立项课题的青年课题"基于智能小车及多旋翼飞行器设计的电子信息类专业项目式教学研究"(立项编号2014C013)的阶段性成果
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文摘
本文是基于单片机的自动蔽障移动小车控制系统设计。采用红外线蔽障,利用单片机来产生38k Hz信号对红外线发射管进行调制发射,发射出去的红外线遇到避障物的时候反射回来,红外线接收管对反射回来信号进行调制,输出比较电平。外界对红外信号的干扰比较小,且易于实现。
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关键词
单片机
自动蔽障
移动小车
控制系统
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于动态规划算法的机器人避障路径研究
被引量：3
- 8
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作者
张昊
罗文广
臧庆凯
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机构
广西工学院电子信息与控制工程系
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出处
《广西工学院学报》
CAS
2011年第4期35-39,共5页
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基金
广西自然科学基金项目(桂科自0832067)资助
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文摘
为了使复杂的移动机器人路径规划问题得到简化,并减少可行路径的计算量.对避障路径规划问题进行了比较深入的研究.在以可视图法所建的求解环境为基础上,将避障路径规划转化为多阶段决策问题,对每一个阶段的子问题应用改进可视图法和几何逼近算法进行求解,得出各阶段的最短路径.验证表明:该算法是一种正确、高效,实用的算法.
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关键词
蔽障路径规划
动态规划
可视图
最优路径
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Keywords
obstacle-avoiding path planning
dynamic planning
visual graph
optimum paths
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人自动控制中视觉蔽障寻优方法分析
- 9
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作者
陈子峰
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机构
浙江清华柔性电子技术研究院
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出处
《现代制造技术与装备》
2020年第8期195-196,共2页
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文摘
机器人自动控制系统中,视觉系统和蔽障寻优路径规划系统对于其安全可靠运行十分重要。基于此,分析了机器人视觉伺服系统与控制方式,并重点探究了机器人自动控制视觉蔽障寻优的最佳方法。
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关键词
机器人
自动控制
视觉蔽障
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Keywords
robot
automatic control
visual escapes
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于单波束声阵列的水下蔽障系统的设计研究
- 10
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作者
王友钊
陈志昂
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机构
浙江大学数字技术及仪器研究所
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2013年第12期125-127,131,共4页
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文摘
在分析传统水下蔽障原理基础上,针对基于单波束的换能器阵列水下蔽障系统展开设计。系统筛选DSP和模拟数据选通芯片实现换能器阵元逐次扫描,采集回声信号调理后合成水下图像。研究了发射、接收的硬件电路设计,基于DSP的系统软件设计思路与流程,经过实验验证了设计的可行性。
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关键词
水下蔽障
模拟数据选通
单波束
换能器阵列
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Keywords
underwater obstacle avoiding
analog data selector
single-beam
acoustic array
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分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种新型微型仿生机器鱼控制系统的设计
- 11
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作者
翟晓辉
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
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出处
《应用科技》
CAS
2009年第10期48-52,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z248)
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文摘
针对ICPF(ionic conducting polymer film)驱动的微型智能仿生机器鱼进行研究.以鱼类为仿生对象,通过对鱼类游动机理的仿生学研究,设计了鱼形结构的主体框架、两自由度的胸鳍和尾鳍推进机构及基于AVR单片机的机器鱼硬件控制系统.针对微型仿生鱼运动特点,设计了直线巡游和转弯运动等运动模式及自动避障功能.最后建立了仿生机器鱼实验系统,进行了仿生机器鱼驱动性能测试和推进实验,实现了仿生机器鱼的避障功能,验证了系统设计的可行性.
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关键词
仿生机器鱼
主体结构
控制系统
自动蔽障
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Keywords
biomimetic microrobot fish
main structure
control system
obstacle avoidance
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于凌阳SPCE061A单片机智能小车的设计
- 12
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作者
冉伟刚
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机构
甘肃农业大学信息科学技术学院
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出处
《甘肃科技》
2011年第24期25-27,共3页
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文摘
小车硬件系统以凌阳公司16位SPCE061A单片机为控制核心,选用驱动模块L298N驱动直流电机,以红外蔽障传感器检测道路上的黑色转弯标志线来实现小车的自动转向不跑出跑道的功能。
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关键词
智能小车
SPEC061A
红外蔽障传感器
直流电机
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分类号
TP368
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名全方位智能清扫垃圾机器人
- 13
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作者
王小兰
刘燕妮
陈元林
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机构
西南交通大学
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出处
《才智》
2013年第19期168-168,共1页
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文摘
该智能机器人包括移动系统、清扫吸尘系统、避障系统和垃圾压缩系统。机器人主要采用多传感器融合,可通过单片机技术将其控制实现在夜间移动,自行避开障碍物,进行全方位、不留死角的高效清扫垃圾工作,并且可以对垃圾进行自行压缩减少垃圾箱的体积,从而解决了清洁工夜间进行大量清扫工作的困扰,使操场、广场保持清洁,使运动、休闲的居民有一个舒适的环境。提出一种全方位智能清扫垃圾机器人,主要面向大型操场、广场等公共场所的清扫作业。
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关键词
传感器
蔽障
单片机
垃圾压缩
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名对ILASⅡ在流通工作中提出的几点意见和建议
- 14
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作者
王雅娟
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机构
哈尔滨理工大学图书馆
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出处
《黑龙江科技信息》
2008年第20期107-107,共1页
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文摘
从图书馆流通工作的实践出发,对ILASⅡ在读者实际操作过程中存在的各种问题提出了一些看法和建议。
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关键词
ILASⅡ
查询系统
操作系统
技术蔽障
建议
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Keywords
ILAS Ⅱ
inquiringsystem
operationalsystem
technology
barrier
suggest
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分类号
TP309.3
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
TU242.3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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