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用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法
被引量：
33
1
作者
郭峰
曹其新
+1 位作者
崔永杰
永田雅辉
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期89-94,共6页
介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均...
介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均判别速度为1 s,果柄误判率为7%,在采摘过程中仅对5%的果实造成损伤,满足草莓机器人的收获速度和精度要求。
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关键词
农业
机
器
人
机
器
视觉
草莓
收获机
器
人
果柄检测
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职称材料
基于K均值聚类的成熟草莓图像分割算法
被引量：
24
2
作者
王雪光
陈淑红
《农机化研究》
北大核心
2013年第6期51-54,共4页
成熟草莓图像分割是草莓收获机器人识别和定位系统的关键技术。考虑到成熟草莓和其所处环境的颜色特性,在Lab彩色模式下将K均值聚类用于成熟草莓图像的分割。首先把输入的草莓图像从RGB空间转换到Lab空间下,然后初始化三个聚类中心进行...
成熟草莓图像分割是草莓收获机器人识别和定位系统的关键技术。考虑到成熟草莓和其所处环境的颜色特性,在Lab彩色模式下将K均值聚类用于成熟草莓图像的分割。首先把输入的草莓图像从RGB空间转换到Lab空间下,然后初始化三个聚类中心进行K均值聚类的迭代算法,最后为消除成熟草莓花托表面细小瘦果对分割产生的影响,利用数学形态学的闭运算对分割的图像进行了修正加工。研究表明,K均值聚类分割算法在Lab模式下能够较好地分割出成熟草莓图像,并且Lab模式比其他彩色模式更适用于K均值聚类的图像分割算法。
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关键词
草莓
收获机
器
人
图像分割
K均值聚类
Lab颜色空间
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职称材料
题名
用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法
被引量：
33
1
作者
郭峰
曹其新
崔永杰
永田雅辉
机构
上海交通大学机器人研究所
宫崎大学农学部
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第10期89-94,共6页
基金
the Japanese Ministry of Education and to the University of Miyazaki for providing support and facilities for the conduct of research.
文摘
介绍了一种用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法。利用基于OHTA颜色空间的图像分割方法从背景中分割草莓通过计算二值化草莓blob的惯性主轴来判断草莓的姿态,根据草莓的成熟度实现了果实的选择性采摘。试验证明这种方法的平均判别速度为1 s,果柄误判率为7%,在采摘过程中仅对5%的果实造成损伤,满足草莓机器人的收获速度和精度要求。
关键词
农业
机
器
人
机
器
视觉
草莓
收获机
器
人
果柄检测
Keywords
agricultural robot, machine vision, strawberry harvesting robot, stem detection
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于K均值聚类的成熟草莓图像分割算法
被引量：
24
2
作者
王雪光
陈淑红
机构
河北工程大学信息与电气工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2013年第6期51-54,共4页
基金
河北省自然科学基金项目(F2009000853)
文摘
成熟草莓图像分割是草莓收获机器人识别和定位系统的关键技术。考虑到成熟草莓和其所处环境的颜色特性,在Lab彩色模式下将K均值聚类用于成熟草莓图像的分割。首先把输入的草莓图像从RGB空间转换到Lab空间下,然后初始化三个聚类中心进行K均值聚类的迭代算法,最后为消除成熟草莓花托表面细小瘦果对分割产生的影响,利用数学形态学的闭运算对分割的图像进行了修正加工。研究表明,K均值聚类分割算法在Lab模式下能够较好地分割出成熟草莓图像,并且Lab模式比其他彩色模式更适用于K均值聚类的图像分割算法。
关键词
草莓
收获机
器
人
图像分割
K均值聚类
Lab颜色空间
Keywords
strawberry harvesting robot
image segmentation
K-means Clustering
Lab color space
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
用于草莓收获机器人的果实定位和果柄检测方法
郭峰
曹其新
崔永杰
永田雅辉
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
33
下载PDF
职称材料
2
基于K均值聚类的成熟草莓图像分割算法
王雪光
陈淑红
《农机化研究》
北大核心
2013
24
下载PDF
职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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