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题名基于并联机构的船舶运动模拟控制器设计与仿真
被引量：3
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作者
姚涛
张鳗
王志华
高琳
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机构
河北工业大学机械工程学院
国家技术创新方法与实施工具工程技术研究中心
河北工业大学电气工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第8期166-171,共6页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51775166)。
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文摘
基于Stewart并联机构设计六自由度船舶运动模拟器,推导模拟器在给定运动位姿下驱动支链伸缩量的逆解算法。以垂荡-纵摇耦合运动为例,联合MATLAB/Simulink和SimMechanics构建运动模拟器仿真模型,并建立基于PID控制算法的驱动模型。为有效提高模拟器运动精度,基于模糊PID控制算法,应用模糊规则和推理方法对PID参数进行在线整定,设计相应的模糊控制器。结果表明:对波浪运动模拟器实施模糊PID控制后,计算得到的驱动支链伸缩位移误差能较快达到稳定值,稳定后误差明显比经典PID控制算法低。
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关键词
船舶运动模拟平台
模糊PID控制
STEWART并联机构
仿真分析
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Keywords
Ship motion simulation platform
Fuzzy PID control
Stewart parallel mechanism
Simulation analysis
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名计算机智能控制在船舶运动模拟平台液压传动中的应用
被引量：1
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作者
李晓岩
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机构
青岛黄海学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2017年第5X期113-115,共3页
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文摘
船舶运动模拟平台对抗晕病训练、航海人员训练、武器装备模拟均具有非常重要的意义。本文设计1台主要通过液压传动的运动模拟平台。在结构设计方面通过比例方向阀、液压缸、球形铰链实现平台的横摇、纵摇、垂荡、横荡、纵荡5个自由度的运动。在传动系统中,采用液压传动以实现重载荷、快速响应的性能。同时,结合计算机PID智能控制策略实现对比例方向阀的控制,采用遗传算法对PID参数进行寻优。
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关键词
船舶运动模拟平台
液压传动
PID控制
遗传算法
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Keywords
ship motion simulation platform
hydraulic transmission
PID control
genetic algorithm
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分类号
TP273.5
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U664.82
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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