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基于混沌麻雀算法的船用焊接机器人轨迹优化 被引量：3
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作者 张泽鹏 茅云生 +2 位作者 傅何琪 宋利飞 周永清 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2022年第5期134-140,共7页
针对船用焊接机器人运动轨迹过渡段时间具有不确定性且机械臂运动过程中要符合效率高和振动冲击低等要求的问题,基于传统的5次多项式轨迹规划,利用混沌麻雀搜索算法以时间和脉动冲击(平滑度)为目标对船用焊接机器人过渡段运行轨迹进行... 针对船用焊接机器人运动轨迹过渡段时间具有不确定性且机械臂运动过程中要符合效率高和振动冲击低等要求的问题,基于传统的5次多项式轨迹规划,利用混沌麻雀搜索算法以时间和脉动冲击(平滑度)为目标对船用焊接机器人过渡段运行轨迹进行相应优化。仿真结果表明:采用的轨迹规划方法优化效果好,与未优化情形相比,运行时间减少了26%,有效提升了机械臂的效率和平稳性。该优化方法对于船用焊接机器人具有可实行性。 展开更多
关键词 船用焊接机器人 混沌麻雀搜索算法 轨迹优化 平滑度
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