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题名基于改进DDPG算法的船舶航迹跟随控制系统
被引量：2
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作者
余凡
蒋晓明
张浩
曹立超
周勇
刘晓光
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机构
广东省科学院智能制造研究所
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出处
《自动化与信息工程》
2021年第5期23-27,32,共6页
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基金
广东省海洋经济专项项目(GDNRC[2021]024)。
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文摘
鉴于船舶在航行时受到风、浪和流等不确定因素干扰,传统的船舶航迹控制方法难以在不确定环境且控制系统处于多输入、多输出的条件下精确建模,导致船舶容易偏离预设航迹,影响船舶行驶的安全性。为降低船舶偏航,实现船舶航迹的精准控制,将深度确定性策略梯度(DDPG)算法引入到控制系统。首先,分析船舶的运动学,详细介绍DDPG算法的基本原理并对算法进行改进;然后,在Matlab/Simulink中搭建船舶航迹跟随控制系统并进行仿真实验。实验结果表明,该系统稳定性好,能对外部干扰迅速做出响应,对船舶航迹控制具有一定的参考价值。
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关键词
DDPG算法
航迹跟随
船舶控制系统
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Keywords
DDPG algorithm
track following
ship control system
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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