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基于改进RRT算法的无人机航迹规划
被引量：
45
1
作者
尹高扬
周绍磊
吴青坡
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1764-1769,共6页
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根...
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹.
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关键词
无人机
快速扩展随机树
实时性
航迹
距离
约束
航迹
平滑
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职称材料
题名
基于改进RRT算法的无人机航迹规划
被引量：
45
1
作者
尹高扬
周绍磊
吴青坡
机构
海军航空工程学院控制科学与工程系
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第7期1764-1769,共6页
基金
航空科学基金(No.20135184007)
文摘
针对快速扩展随机树(RRT)算法用于无人机自主在线航迹规划时,只能快速获得可行的航迹,无法获得接近于最短航迹的较优航迹的缺点,提出了一种改进的RRT算法.该算法将无人机动力学约束融入到节点扩展过程中,通过改进离随机采样点最近的根节点的选取策略和引入航迹距离约束,搜索树将沿着航迹距离较短的方向朝着目标点进行扩展,使得规划出来的航迹接近最优,并采用基于B样条曲线的航迹平滑方法生成平滑可跟踪的航迹.仿真结果表明该算法能够快速地搜索安全并且满足无人机动力学约束的较优航迹.
关键词
无人机
快速扩展随机树
实时性
航迹
距离
约束
航迹
平滑
Keywords
unmanned aerial vehicle（UAV）
rapidly-exploring random tree
real-time
path length constraint
path smoothing
分类号
V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进RRT算法的无人机航迹规划
尹高扬
周绍磊
吴青坡
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
45
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