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态势实时显示与回放系统的设计与实现 被引量:6
1
作者 张明杰 王静平 《指挥控制与仿真》 2019年第1期112-119,共8页
为了对战场态势进行实时显示和回放,设计并实现了一个态势实时显示与回放相结合的软件系统。该系统可从通信网络实时接收数据报文,从数据报文中提取航迹点并将航迹点作为索引元素(关键字)存储在B^+树文件中;然后从B^+树文件中读取态势数... 为了对战场态势进行实时显示和回放,设计并实现了一个态势实时显示与回放相结合的软件系统。该系统可从通信网络实时接收数据报文,从数据报文中提取航迹点并将航迹点作为索引元素(关键字)存储在B^+树文件中;然后从B^+树文件中读取态势数据,完成态势的计算、实时显示或回放。基于MFC框架、多线程技术对该系统进行了编程实现,并用真实的数据集进行了长时间的运行实验,实验结果表明系统设计与实现的正确性、稳定性和有效性。 展开更多
关键词 航迹 态势绘制 态势实时显示 态势回放 B^+树文件
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基于风机建模的风力电站无人机航迹点规划策略研究
2
作者 朱得利 韩兴意 《电力信息与通信技术》 2024年第2期76-82,共7页
针对风力电站无人机自动巡检之前需要操作人员将3个风机叶片的位置调整呈“Y”字型,操作麻烦且费时低效的问题,文章提出了一种基于风机建模的风力电站无人机航迹点规划策略。首先通过拍摄制动状态下风机的主视图和俯视图,经图像处理估... 针对风力电站无人机自动巡检之前需要操作人员将3个风机叶片的位置调整呈“Y”字型,操作麻烦且费时低效的问题,文章提出了一种基于风机建模的风力电站无人机航迹点规划策略。首先通过拍摄制动状态下风机的主视图和俯视图,经图像处理估算出风机的航向角和风机叶片的旋转角,再结合已知风机的尺寸参数和相关经度、纬度、海拔高度坐标,以轮毂中心为原点建立相关4个坐标系并定义转换矩阵,并考虑航迹点到风机叶片的安全避障距离,经过坐标系转换计算出无人机针对该风机巡检的12个航迹点的经度、纬度、海拔高度坐标、云台旋转角度等航迹信息。无人机实地飞行结果表明,该航迹点规划策略能获取准确的自主飞行规划路径,对风机制动后的3个叶片角度无要求,可以大幅提高无人机对风机巡检的效率。 展开更多
关键词 风力电站 无人机 航迹 巡检 路径规划
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无4G网络覆盖区域无人机自主精细化巡检方法 被引量:1
3
作者 陶雄俊 阮峻 +1 位作者 王叶飞 王飞 《电子设计工程》 2023年第14期163-166,172,共5页
传统的无人机巡检方法易受到冗余航点影响,导致巡检结果不精准的问题。为此,针对无4G网络覆盖区域,提出了一种新的无人机自主精细化巡检方法。在对无人机搜索的整个空间范围信息进行离散化处理后,在三维空间栅格化坐标系中标记航迹点。... 传统的无人机巡检方法易受到冗余航点影响,导致巡检结果不精准的问题。为此,针对无4G网络覆盖区域,提出了一种新的无人机自主精细化巡检方法。在对无人机搜索的整个空间范围信息进行离散化处理后,在三维空间栅格化坐标系中标记航迹点。构建自主精细化巡检航迹规划模型,采用道格拉斯-普克算法剔除冗余航迹点,从而设计巡检航迹规划流程,得到平滑巡检航迹。该方法还通过计算无人机与障碍物的相对速度斥力,解决无人机巡检过程的避障问题。由试验结果可知,该方法航迹线与标准航迹线一致,说明该方法得到的自主精细化巡检结果精准。 展开更多
关键词 无人驾驶 自主式巡检 精确巡视 无4G网络覆盖区域 航迹
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基于ADS-B的航迹规划算法在无人机飞行管理中的应用 被引量:4
4
作者 徐剑锋 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2021年第1期34-41,共8页
在研究无人机飞行管理过程中,受到广播式自动相关监视(ADS-B)技术监视航空目标的启示,设计了一种以ADS-B技术为基础的无人机航迹规划算法。将场势理论和ADS-B技术相结合,使该算法能够对无人机的飞行进行提前规划和管理。在随后的对比实... 在研究无人机飞行管理过程中,受到广播式自动相关监视(ADS-B)技术监视航空目标的启示,设计了一种以ADS-B技术为基础的无人机航迹规划算法。将场势理论和ADS-B技术相结合,使该算法能够对无人机的飞行进行提前规划和管理。在随后的对比实验和仿真实验中,该文设计的算法在不同障碍数量下,航迹规划一次性成功率虽然略低于当前已有航迹规划算法,但是在规避风险和规划用时方面均优于Muga算法、Tmuga算法以及D15算法。在仿真实验中,该算法也成功地对无人机群在多种障碍下的航迹进行了规划。 展开更多
关键词 无人机 广播式自动相关监视 航迹 航空监视 障碍
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基于非奇异终端滑模的欠驱动UUV航迹跟踪控制 被引量:3
5
作者 李明 李铜桥 《应用科技》 CAS 2018年第2期11-16,共6页
针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先,利用离散航迹点,规划出期望航迹;然后,基于视线法(LOS)以及Serret-Frene... 针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先,利用离散航迹点,规划出期望航迹;然后,基于视线法(LOS)以及Serret-Frenet坐标系,建立起航迹跟踪制导律;进而,将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法,设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明:该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务;对于模型参数摄动以及未知恒定海流,所设计的控制策略具有强鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动UUV 航迹跟踪 航迹 视线法 Serret-Frenet坐标系 非奇异终端滑模 模型参数摄动 全局有限时间稳定
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一种基于B^+树航迹态势回放系统的设计与实验 被引量:3
6
作者 张明杰 《计算机应用与软件》 北大核心 2018年第8期159-164,共6页
为了对某大型电子信息系统感知的态势进行高效地回放,设计并实现一种基于B+树的态势回放软件系统。该系统的工作过程分为两个阶段:初始化阶段,从态势数据文件中提取所有航迹点,将航迹点作为关键字插入B+树文件;态势回放阶段,根据指定的... 为了对某大型电子信息系统感知的态势进行高效地回放,设计并实现一种基于B+树的态势回放软件系统。该系统的工作过程分为两个阶段:初始化阶段,从态势数据文件中提取所有航迹点,将航迹点作为关键字插入B+树文件;态势回放阶段,根据指定的时间窗从B+树文件中获取航迹点集合,依据同迹关系对航迹点集合进行划分,形成态势并将其显示在图形界面上。在通用的个人台式机上实现了该系统,并以该大型电子信息系统的态势数据对系统的性能进行测试。实验结果表明,该系统可对海量态势数据进行高效地处理和回放。 展开更多
关键词 B+树 B+树文件 航迹 态势回放 数据率
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航迹点搁浅风险数据关联规则挖掘方法研究
7
作者 郑莉 陈素峰 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第24期43-45,共3页
随着海上航线的不断增多与海洋水文环境的不断变化,许多航迹点已存在搁浅风险不适合船舶航行。因此需要通过数据挖掘的方法对风险航迹点进行运算分析,但是传统的数据挖掘方法无法对无关联的航迹点进行风险的数据关联,由此导致数据挖掘... 随着海上航线的不断增多与海洋水文环境的不断变化,许多航迹点已存在搁浅风险不适合船舶航行。因此需要通过数据挖掘的方法对风险航迹点进行运算分析,但是传统的数据挖掘方法无法对无关联的航迹点进行风险的数据关联,由此导致数据挖掘数据结果的准确率下降,数据挖掘面有效数据计算量降低。对此提出航迹点搁浅风险数据关联规则挖掘方法研究。通过对航迹点风险数据的假设建模与风险数据的模糊计算,得到风险数据的关联规则,再通过对风险数据关联规则的分类挖掘计算与加权挖掘数据分析,最终得到准确的航迹点搁浅风险数据关联规则的数据结果。最后,通过引入海上实例数据对提出的方法进行仿真测试,证明设计的可行性。 展开更多
关键词 航迹 风险数据 关联规则 挖掘
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基于多旋翼无人机的架空输电线路状态检测系统设计 被引量:9
8
作者 郑仟 《计算机测量与控制》 2022年第12期332-338,共7页
为了提高架空输电线路状态检测精度并缩短耗时,提出基于多旋翼无人机的架空输电线路状态检测方法;通过智能终端实现飞行检测指令的下达、状态数据的采集与传输;在检测航行时,基于RTK载波相位差分方法,精准定位无人机位置和检测航线,并... 为了提高架空输电线路状态检测精度并缩短耗时,提出基于多旋翼无人机的架空输电线路状态检测方法;通过智能终端实现飞行检测指令的下达、状态数据的采集与传输;在检测航行时,基于RTK载波相位差分方法,精准定位无人机位置和检测航线,并通过道格拉斯-普克算法,去除冗余航迹点;通过搭载的各类数据采集装置,采集线路状态图像数据后,传送至线路状态检测分析模块;对采集图像进行灰度化预处理与特征提取,在分析模块中利用小波变换算法,确定故障位置,完成架空输电线路状态检测;测试结果显示:该方法能够对无人机的航线实行精准控制,保证最佳的检测效果,定位误差结果均在2.5 cm以内,最小误差结果为0.46 cm;并可有效删除冗余航迹点,按照无人机的检测结果,生成架空输电线路的检测报告;能够提高多项线路故障状态的检测精度并缩短检测耗时。因此,说明所提出的检测方法性能得到了提升,可以提高架空输电线路状态检测的可靠性。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 状态检测 架空输电线路 道格拉斯-普克算法 冗余航迹 故障位置
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基于改进人工势场法的无人直升机三维航迹规划 被引量:8
9
作者 李廷珍 招启军 +1 位作者 张夏阳 杜思亮 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2022年第1期69-75,共7页
针对民用直升机的复杂贴地环境,开展了预设障碍物环境结合无人直升机飞行性能包线约束的航迹规划研究。首先,基于障碍物建模方法设计了航迹规划算法,解决了传统人工势场法较难适用于三维环境下无人直升机航迹规划的诸多问题,提出了一种... 针对民用直升机的复杂贴地环境,开展了预设障碍物环境结合无人直升机飞行性能包线约束的航迹规划研究。首先,基于障碍物建模方法设计了航迹规划算法,解决了传统人工势场法较难适用于三维环境下无人直升机航迹规划的诸多问题,提出了一种改进的人工势场算法并扩展至三维空间。然后,针对三维环境中的目标不可达问题,建立了一种基于相对距离判断的斥力势场函数方法;针对局部极小值问题,发展了一种基于无人直升机飞行性能约束的航迹点回溯法以逃离出局部极小值区域的方法。最后,通过仿真验证分析了该算法的有效性。仿真结果表明:改进的人工势场法能够有效克服传统人工势场法的不足,实现无人直升机在飞行性能包线约束下的三维航迹规划。 展开更多
关键词 无人直升机 航迹规划 人工势场法 航迹回溯
原文传递
某型无人机三维空间航迹跟踪控制方法研究 被引量:7
10
作者 管军 易文俊 +2 位作者 常思江 梁振东 吕一品 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期64-70,共7页
研究某型无人机三维空间航迹跟踪问题,通过在理想航迹上选取一系列航迹点,将航迹跟踪问题转换为航迹点跟踪问题。建立了无人机的动力学模型,将无人机的速度坐标系对准航迹点所在的理想坐标系,使位置跟踪问题转化为姿态跟踪问题。推导了... 研究某型无人机三维空间航迹跟踪问题,通过在理想航迹上选取一系列航迹点,将航迹跟踪问题转换为航迹点跟踪问题。建立了无人机的动力学模型,将无人机的速度坐标系对准航迹点所在的理想坐标系,使位置跟踪问题转化为姿态跟踪问题。推导了无人机的制导律,并利用滑模变结构控制理论和反步控制理论分别设计了姿态控制器和速度控制器,姿态控制器使飞行器的速度矢量方向对准航迹点所在的方向,然后利用速度控制器控制速度的大小使飞行器到达预定航迹点。对整个制导、控制系统进行了全系统仿真,仿真结果表明:所设计的控制器具有较高的跟踪精度,且具有较强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 控制科学与技术 反步控制 滑模变结构控制 无人机 航迹跟踪 LYAPUNOV函数
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面向组网雷达干扰任务的多机伴随式编队航迹预规划方法
11
作者 邹玮琦 牛朝阳 +2 位作者 刘伟 王艳云 湛嘉祺 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期2807-2819,共13页
针对多目标突防组网雷达系统场景,为有效提高干扰效果以及突防成功率,编队航迹规划尤为重要。因此,首先构建航迹规划模型,从飞行器自身约束、航迹安全性、机间协调以及任务完成效果4个方面出发,结合多机伴随式编队及其所处环境特点,提... 针对多目标突防组网雷达系统场景,为有效提高干扰效果以及突防成功率,编队航迹规划尤为重要。因此,首先构建航迹规划模型,从飞行器自身约束、航迹安全性、机间协调以及任务完成效果4个方面出发,结合多机伴随式编队及其所处环境特点,提出较为完备的航迹规划准则,形成一个新的整体目标函数;其次,为有效描述每架飞机的机动特性以及伴飞干扰机与目标飞机间的联系,提高算法搜索能力,提出基于多球面矢量(multi-spherical vector-based,MS)方法;为进一步提高算法的探索和开发能力,提出多面球矢量逐航迹点学习混合粒子群优化(multi-spherical vector-based hybrid particle swarm optimization with track point by track point learning,TLHPSO)算法,并将两者相结合,形成基于多面球矢量的逐航迹点学习混合粒子群优化(MS-based hybrid particle swarm optimization with track point by track point learning,MS-TLHPSO)航迹规划方法;最后,构建相应仿真场景进行验证。对比结果表明,MS方法以及TLHPSO优化算法在寻优能力上具有明显优势;同时,所提算法在不同初始场景下最优解的平均值均优于其他算法,充分说明所提算法能够在保证稳定性的前提下规划具有更高可信度的编队航迹。 展开更多
关键词 组网雷达 编队航迹 规划准则 多球面矢量 航迹学习
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基于速度方差判别的航迹关联方法研究
12
作者 杨璇 刘静 +1 位作者 杨森 畅言 《火控雷达技术》 2023年第3期43-48,共6页
本文针对目前工程中对复杂电磁环境下雷达航迹相关处理存在的不足之处,提出了基于速度方差统计的雷达航迹点迹相关处理方法,利用目标运动速度方差统计特性,剔除了杂波虚警点迹对目标航迹关联的影响。试验结果表明,该方法可有效提升航迹... 本文针对目前工程中对复杂电磁环境下雷达航迹相关处理存在的不足之处,提出了基于速度方差统计的雷达航迹点迹相关处理方法,利用目标运动速度方差统计特性,剔除了杂波虚警点迹对目标航迹关联的影响。试验结果表明,该方法可有效提升航迹关联的置信度,实现了杂波虚警环境下对目标进行有效跟踪。 展开更多
关键词 速度方差 统计 航迹迹相关
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基于人工智能技术的船舶航迹点生成算法 被引量:1
13
作者 齐虎春 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第6期129-132,共4页
利用栅格法构建海洋环境数据模型作为船舶航迹点生成的模拟图。在此基础上将航行距离最短与航行障碍物最少作为目标构建船舶航迹点生成数学模型,使用自适应交叉概率与变异概率优化鱼群算法,使用优化后的鱼群算法确定船舶航迹点生成数学... 利用栅格法构建海洋环境数据模型作为船舶航迹点生成的模拟图。在此基础上将航行距离最短与航行障碍物最少作为目标构建船舶航迹点生成数学模型,使用自适应交叉概率与变异概率优化鱼群算法,使用优化后的鱼群算法确定船舶航迹点生成数学模型的最终解,获取最佳船舶航迹点。经过试验分析,该算法能够准确生成船舶航迹点,与同类算法相比具有明显优势,且在天气环境影响下仍然具有良好的航迹生成效果。 展开更多
关键词 人工智能技术 船舶航迹 航迹生成 优化鱼群算法 交叉概率 变异概率
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基于航迹点控制的无人机目标跟踪算法 被引量:2
14
作者 李洪烈 周洪霞 薛先俊 《信息技术》 2013年第2期113-116,共4页
由于运动速度的差异性,固定翼无人机跟踪机动目标时,需要规划特殊的航迹才能达到较好的跟踪效果。根据无人机的机动特性对系统进行了建模,设计了基于航迹点控制的固定翼无人机目标跟踪算法,并对该算法的性能进行了仿真,仿真结果表明该... 由于运动速度的差异性,固定翼无人机跟踪机动目标时,需要规划特殊的航迹才能达到较好的跟踪效果。根据无人机的机动特性对系统进行了建模,设计了基于航迹点控制的固定翼无人机目标跟踪算法,并对该算法的性能进行了仿真,仿真结果表明该算法实时性强,当目标进行各种运动时都能有效保证无人机目标跟踪的可靠性。 展开更多
关键词 固定翼无人机 目标跟踪 航迹控制法
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少量样本条件下模拟训练航迹点生成算法 被引量:2
15
作者 方诚 任鸿翔 金一丞 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期35-40,共6页
为解决少量样本条件下船舶航迹点数量较少的问题,以单船进出港为例,在无确定度的逆向正态云算法和二维正向正态云生成算法基础上,提出基于少量样本的单船进出港航迹点云图生成算法,并通过算例验证算法的实用性,为从航迹角度定量评价驾... 为解决少量样本条件下船舶航迹点数量较少的问题,以单船进出港为例,在无确定度的逆向正态云算法和二维正向正态云生成算法基础上,提出基于少量样本的单船进出港航迹点云图生成算法,并通过算例验证算法的实用性,为从航迹角度定量评价驾驶员航行过程奠定了基础. 展开更多
关键词 航海模拟器 单船进/出港 云模型 航迹生成算法
原文传递
鲁棒控制在某型无人机航迹跟踪中的应用
16
作者 张文广 易文俊 +2 位作者 管军 袁丹丹 张浩然 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期7-12,共6页
针对无人机航迹控制中气动参数摄动问题,提出了一种抗气动参数摄动的鲁棒控制策略及其在某型无人机三维空间航迹跟踪控制中的应用。分析了传统控制方法在复杂条件下存在的气动参数误差的影响,给出了含有误差项的运动学模型,根据Lyapunuo... 针对无人机航迹控制中气动参数摄动问题,提出了一种抗气动参数摄动的鲁棒控制策略及其在某型无人机三维空间航迹跟踪控制中的应用。分析了传统控制方法在复杂条件下存在的气动参数误差的影响,给出了含有误差项的运动学模型,根据Lyapunuov稳定性理论,设计了含有参数摄动上限项的控制律,使系统对参数摄动不敏感。设定了较大的气动参数组合偏差对该方法进行了验证,结果表明,航迹跟踪控制算法中引入气动参数摄动抑制环节,可以保证控制的精度。 展开更多
关键词 气动参数摄动 航迹跟踪 李雅普诺夫函数 滑模变结构控制
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基于滑模的铺管船循迹控制研究
17
作者 周丽丽 石磊 +2 位作者 赵大威 王涛 杨喆 《黑龙江科学》 2013年第6期26-29,72,共5页
铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响,同时还受到铺管管线张力的作用。为了提高铺管船航迹控制性能,本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型,基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点,采用滑模变结构... 铺管作业时铺管船不但受到风、浪、流等环境力的影响,同时还受到铺管管线张力的作用。为了提高铺管船航迹控制性能,本研究针对J型铺管船建立了铺管管道水平张力的数学模型,基于最小半径的动态LOS算法产生铺管船的航迹点,采用滑模变结构控制器设计动力定位控制器,提高航迹控制对外界扰动力的鲁棒性。仿真结果说明了设计的控制律能够使系统快速收敛到预定位置和速度,达到良好的控制效果。 展开更多
关键词 铺管船 循迹控制 航迹规划 滑模变结构控制
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基于基本飞行模型的4D航迹预测方法 被引量:79
18
作者 王超 郭九霞 沈志鹏 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期295-300,共6页
为快速准确地预测民航飞行航迹,提出了基本飞行模型的概念.按飞行阶段特点用基本飞行模型构建水平航迹、高度剖面和速度剖面,根据航迹特征点的飞行状态信息(位置、高度、速度和航向)拟合生成完整的4D航迹.离场程序仿真算例与实际飞行数... 为快速准确地预测民航飞行航迹,提出了基本飞行模型的概念.按飞行阶段特点用基本飞行模型构建水平航迹、高度剖面和速度剖面,根据航迹特征点的飞行状态信息(位置、高度、速度和航向)拟合生成完整的4D航迹.离场程序仿真算例与实际飞行数据比较表明,基本飞行模型航迹预测方法可以快速得出航迹特征点和到达航迹特征点的时间. 展开更多
关键词 基本飞行模型 4D航迹 水平航迹 高度剖面 速度剖面 航迹特征
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飞行冲突解脱的几何优化模型 被引量:6
19
作者 吴明功 王泽坤 +2 位作者 温祥西 蒋旭瑞 孙千锐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期864-870,共7页
针对空中交通管制中的冲突探测与解脱问题,提出了一种几何最优的冲突探测与解脱方法。首先定义了该问题的冲突解脱点,在该点处预判飞机之间可能存在的飞行冲突。其次,采取同向同角度的方式解决飞行冲突,即在原航迹上两机同时向同一侧改... 针对空中交通管制中的冲突探测与解脱问题,提出了一种几何最优的冲突探测与解脱方法。首先定义了该问题的冲突解脱点,在该点处预判飞机之间可能存在的飞行冲突。其次,采取同向同角度的方式解决飞行冲突,即在原航迹上两机同时向同一侧改变相同角度,得到新的航迹交叉点,即航迹恢复点,使得两机之间始终保持最小安全距离。通过几何分析,理论推导了两机航迹距离之和与各自改变航向角度之间的关系,该模型能够有效地解决飞行和冲突,并且具体给出冲突解脱和航迹恢复的位置,以及所涉及到的参数求解过程。最后通过仿真分析,结果显示该方法简单高效。 展开更多
关键词 冲突探测 冲突解脱 同向同角度 航迹恢复
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基于雷达数据挖掘的空域扇区规划方法
20
作者 曹兴武 姚頔 +1 位作者 孙樊荣 闫鑫淼 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期3237-3244,共8页
随着民航的快速发展,机场空域越发拥挤,迫切需要提高空域扇区规划的科学性。为解决传统方法指标单一、依赖人为经验因素的问题,提出了一种基于空中交通管制的雷达原始数据,采用轨迹信息数据挖掘算法确定空域扇区的方法。根据自回归模型... 随着民航的快速发展,机场空域越发拥挤,迫切需要提高空域扇区规划的科学性。为解决传统方法指标单一、依赖人为经验因素的问题,提出了一种基于空中交通管制的雷达原始数据,采用轨迹信息数据挖掘算法确定空域扇区的方法。根据自回归模型和拉格朗日线性插值法处理航迹数据,建立特征点筛选模型,提取航向、速度、高度航迹特征点集,利用EM聚类得到特征点区域中心,基于特征点区域中心的分布建立拓扑关系,并建立最小成本函数的谱聚类算法优化模型,提出管制空域扇区方案。通过仿真验证了所提方案的可行性。 展开更多
关键词 时间序列 航迹特征 聚类分析 向量自回归 空域规划
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