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复杂地形区域输电线路无人机自主巡检方法研究 被引量：2
1
作者 金涛 黄俊波 +2 位作者 孙斌 李维鹏 谢清宇 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第7期107-113,共7页
局域电网范围内输电线路普遍较多,布设复杂度较高,对于复杂地形区域,电网线路运维难度越来越大。为减少手动操作误差,研究了复杂地形区域输电线路无人机自主巡检方法。通过实时动态载波相位差分技术记录飞行航迹坐标,安全检验飞行航迹,... 局域电网范围内输电线路普遍较多,布设复杂度较高,对于复杂地形区域,电网线路运维难度越来越大。为减少手动操作误差,研究了复杂地形区域输电线路无人机自主巡检方法。通过实时动态载波相位差分技术记录飞行航迹坐标,安全检验飞行航迹,设计标准化无人机自主巡检方案;利用卡尔曼滤波消除数据噪声,通过轨迹初始方位点、拍摄位置点、轨迹拐点及轨迹终止方位点来确定轨迹路径;分析地面坐标系与图像坐标系间的内在关系,针对不同场景的拍摄需求,计算匹配点像素坐标,使用视觉迭代法获取飞行过程的无人机三维坐标,开启对焦模式采集输电线路图像,以此实现电网复杂地形区域故障线路的巡检。实验结果表明,针对滚转角、俯仰角以及偏航角3个方面,研究方法下的无人机巡检飞行与期望飞行路线吻合,且16 km的输电线路巡检耗时控制在35 min以内,证明了无人机自主巡检稳定性强、效率快、精度较高,在电网智能化巡检方面具备一定参考价值。 展开更多
关键词 输电线路 无人机 自主巡检 航线轨迹 视觉迭代
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基于Frenet标架下三维元胞自动机的航母舰载机集群运动建模 被引量：3
2
作者 王华 韩璐 +5 位作者 楚世理 甘勇 朱睿杰 吕培 郭毅博 徐明亮 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第9期1719-1727,共9页
航母舰载机运动包括二维甲板上的运动和三维空域内的运动.二维甲板面易受海面复杂扰动而发生运动,三维空域涉及区域又非常大,这使得实现航母舰载机集群运动建模成为一项具有挑战性的问题.目前国内外公开的研究工作很少有涉及舰载机集群... 航母舰载机运动包括二维甲板上的运动和三维空域内的运动.二维甲板面易受海面复杂扰动而发生运动,三维空域涉及区域又非常大,这使得实现航母舰载机集群运动建模成为一项具有挑战性的问题.目前国内外公开的研究工作很少有涉及舰载机集群运动的,可以借鉴的关于飞行器集群方面工作中又很少有涉及整个飞行空域内集群运动的模拟.针对上述问题,提出了一种基于Frenet活动标架下的三维元胞自动机模型来实现舰载机集群运动模拟,通过沿舰载机预定航线轨迹构建Frenet活动标架,基于该标架进行元胞剖分并采用三维元胞自动机模型建模求解整个空域内舰载机之间的运动,最终实现整个空域内舰载机集群运动的模拟.在PS机上基于各种虚拟数据集对舰载机的运动进行实验模拟,结果表明,文中方法可以较好地模拟舰载机在多种环境下的起降以及巡航行为,并且针对5 km的航线,可以实时计算模拟约8万架次舰载机的运动状态. 展开更多
关键词 舰载机集群运动 航线轨迹 Frenet标架 三维元胞自动机
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基于聚类算法的农用无人机远程监控系统研究 被引量：1
3
作者 唐燕雯 《农机化研究》 北大核心 2020年第9期222-227,共6页
为进一步提高我国农用无人机远程监控系统数据监测的精准性,引入基于网格与密度的聚类算法对其进行设计。充分考虑农用无人机作业特点,以监控系统数据技术特征为切入点,融入聚类算法模型进而形成远程监控系统的数据流标准传递途径,设计... 为进一步提高我国农用无人机远程监控系统数据监测的精准性,引入基于网格与密度的聚类算法对其进行设计。充分考虑农用无人机作业特点,以监控系统数据技术特征为切入点,融入聚类算法模型进而形成远程监控系统的数据流标准传递途径,设计整体监控系统组件与程序并进行试验。试验结果表明:传统算法控制的无人机远程监控系统机体往返距离和往返时间较长,航线轨迹偏离为0.44m,而聚类算法监控下的机体航线轨迹偏离可缩小至0.17m。聚类算法在数据计算精度、信息获取时限、状态反馈等方面具有很好的优越性,大大降低了数据传输误分率。该远程监控系统界面更加人性化,可实时准确显示飞行速度与航角等信息,为操作者灵活操纵无人机提供便利,具有较好的推广价值。 展开更多
关键词 农用无人机 远程监控系统 聚类算法 数据流 航线轨迹
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船舶航线轨迹非线性比例微控制研究 被引量：2
4
作者 田利芹 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第7X期37-39,共3页
在船舶控制技术发展的过程中,船舶航线轨迹控制一直是人们研究的重点。在自动舵刚被应用于船舶航线轨迹控制的阶段,稳定性是控制系统需要解决的主要问题。本文对船舶运动模型和非线性比例微控制原理进行深入研究,在此基础上,提出船舶航... 在船舶控制技术发展的过程中,船舶航线轨迹控制一直是人们研究的重点。在自动舵刚被应用于船舶航线轨迹控制的阶段,稳定性是控制系统需要解决的主要问题。本文对船舶运动模型和非线性比例微控制原理进行深入研究,在此基础上,提出船舶航线轨迹控制算法,提高控制系统的稳定性。 展开更多
关键词 船舶航线轨迹 航向控制 船舶控制
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基于AI的无人机饶塔巡检航线轨迹规划研究 被引量：1
5
作者 盛从兵 岳琳琳 +1 位作者 王胜丹 李玉伟 《中国宽带》 2021年第9期58-59,共2页
无人机巡检技术推广应用可显著降低作业人员劳动强度,并提高作业效率。通过精准的无人机定位技术可为无人机自主巡航创造良好条件,采用文中提出将AI应用到无人机饶塔巡检航线轨迹规划中,制定一条起点、航点以及终点的最优路线,以便实现... 无人机巡检技术推广应用可显著降低作业人员劳动强度,并提高作业效率。通过精准的无人机定位技术可为无人机自主巡航创造良好条件,采用文中提出将AI应用到无人机饶塔巡检航线轨迹规划中,制定一条起点、航点以及终点的最优路线,以便实现电力杆塔全覆盖巡检,实现无人机杆塔巡检路径自适应调整。研究成果可为在一定程度上提升无人性巡检自动化、智能化水平。 展开更多
关键词 无人机 人工智能 电力杆塔巡检 航线轨迹规划 智能算法
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