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基于二型模糊控制的无人艇航向航速控制系统设计与试验
1
作者 何姝 熊颖郡 +2 位作者 肖玲君 雷涛 朱曼 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期90-97,共8页
[目的]针对水上复杂多变的环境给无人艇(USV)控制带来的不确定性干扰,提出基于二型模糊控制算法的USV航向航速控制器,并运用所提算法研制一套智能自主稳健的控制系统。[方法]构建USV航向航速运动特性模型,利用递推最小二乘法(RLS)对航... [目的]针对水上复杂多变的环境给无人艇(USV)控制带来的不确定性干扰,提出基于二型模糊控制算法的USV航向航速控制器,并运用所提算法研制一套智能自主稳健的控制系统。[方法]构建USV航向航速运动特性模型,利用递推最小二乘法(RLS)对航向航速运动特性模型进行参数辨识,基于辨识的航向航速运动特性模型分别设计二型模糊控制算法和滑模控制算法,并进行实艇验证试验。[结果]结果表明,相较于滑模控制算法,二型模糊控制算法在控制USV时表现出了较好的鲁棒性,具有较理想的抗干扰能力,但在实时响应方面略长。[结论]研究结果可为在不确定干扰环境下的USV运动控制提供参考。 展开更多
关键词 无人艇 航向航速控制 递推最小二乘法 二型模糊控制
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差速转向式双推无人艇航向与航速联合控制研究
2
作者 袁健 《汕头大学学报（自然科学版）》 2022年第3期69-80,共12页
针对双推无人艇航速和航向联合控制问题,研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成,并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块,提出了一种采用PID算... 针对双推无人艇航速和航向联合控制问题,研究了MOOS-Ivp架构下基于PID控制的双电推无人艇航向与航速控制方法.首先研究了MOOS-Ivp架构下相应软件模块的功能和系统组成,并配置了保证控制系统正常运行所需的软件模块,提出了一种采用PID算法的航向和航速控制的闭环控制方法,设计了影响航向和航速PID控制精度的控制参数,进一步根据系统控制流程编写了闭环控制模块软件,并设计了下位机控制器和运动控制器的控制协议.最后通过岸边实验获取了该无人艇的速度和航向控制参数,并通过仿真和岸边实验验证了所提控制方法的有效性. 展开更多
关键词 双推无人艇 航向航速控制 MOOS-Ivp 模糊PID
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无人水面艇自主控制系统设计与试验研究 被引量：4
3
作者 曾凡明 曹诗杰 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期164-174,共11页
设计一种高速无人水面艇自主控制系统,包括岸基和船载设备两大部分,两者通过大功率无线网桥进行控制及数据信号交流,具有自动控制和手动遥控两种控制模式,能够实现循目标点航行及自主规划路径航行。系统软件架构基于多Agent技术,航向航... 设计一种高速无人水面艇自主控制系统,包括岸基和船载设备两大部分,两者通过大功率无线网桥进行控制及数据信号交流,具有自动控制和手动遥控两种控制模式,能够实现循目标点航行及自主规划路径航行。系统软件架构基于多Agent技术,航向航速协同控制采用模糊自适应算法,任务路径规划采用遗传-蚁群融合算法。开发无人艇自主控制系统试验研究平台,并在开阔水域进行了试验研究,包括航向航速模糊自适应控制算法试验、路径规划算法试验、自主航行功能试验,并进行相应的数据分析。试验表明,无人艇在任意初始航向航速和随机干扰的情况下都能顺利高效地到达目标点,以此为基础能成功实现自主规划路径航行。 展开更多
关键词 无人水面艇 自主控制系统 航向航速协同控制 路径规划 试验研究
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