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可变径管道机器人结构及控制系统设计 被引量：5
1
作者 刘勇 《农业装备与车辆工程》 2022年第2期114-116,共3页
分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120~220 mm管径变化的需求。设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统。该控制... 分析管道运输在当今社会生活中的重要性,提出了一种轮式可变径管道机器人机械结构和控制系统总体方案,能够适应机器人对120~220 mm管径变化的需求。设计了管道机器人驱动装置和自适应调节机构,同时设计了管道机器人的控制系统。该控制系统上采用了上、下位机控制方式,下位机以Arduino单片机为中央控制器,上位机使用LabVIEW搭建人机交互界面,实现机器人前进、后退、速度调节图像采集等功能,从而完成管道内部检测的任务。 展开更多
关键词 管道机器人 自适应调节机构 控制系统 图像采集
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中央空调风管清洗机器人自适应调节机构的研究 被引量：5
2
作者 孙康岭 徐遵义 杨兆伟 《机械传动》 CSCD 北大核心 2010年第8期45-48,共4页
根据国内中央空调风管特点及尺寸要求,提出一种风管清洗机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性,建立了数学模型,进行了仿真。结果表明,调节机构对这些风管有极强的适应性,同时可增强机器人的牵引能力。
关键词 中央空调 管道机器人 自适应调节机构
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中央空调风管清洁机器人关键技术研究 被引量：5
3
作者 孙康岭 李洪军 +1 位作者 辛太宇 徐遵义 《机床与液压》 北大核心 2018年第15期20-23,共4页
为增强风管清洁机器人的管道适应性,根据国内中央空调风管特点,提出一种风管清洁机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性,建立了数学模型,进行了仿真。为增大机器人的最大行走距离,将电源载波技术应用于机器人的通信系... 为增强风管清洁机器人的管道适应性,根据国内中央空调风管特点,提出一种风管清洁机器人自适应调节机构。分析了机构的工作原理、力学特性,建立了数学模型,进行了仿真。为增大机器人的最大行走距离,将电源载波技术应用于机器人的通信系统。给出了载波电路图,制定了通信协议,描述了通信流程,实现了线缆内电源线与信号线的复用。研究成果应用于中央空调风管清洁机器人中。结果表明:调节机构对国内风管有极强的适应性,载波技术的应用增大了机器人的最大行走距离。 展开更多
关键词 风管清洁机器人 自适应调节机构 电源载波 通信
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管内机器人管径适应调节机构分析 被引量：3
4
作者 许冯平 赵志聪 周延 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第6期213-216,共4页
提出了一种管内机器人的管径适应调节机构,介绍了其组成和工作原理,建立了其管径适应性和调节力矩分析的模型,以及越障能力分析模型。分析了调节机构在适应管径变化时的运动学和动力学变化特性,分析了调节力矩的影响因素和确定方法。并... 提出了一种管内机器人的管径适应调节机构,介绍了其组成和工作原理,建立了其管径适应性和调节力矩分析的模型,以及越障能力分析模型。分析了调节机构在适应管径变化时的运动学和动力学变化特性,分析了调节力矩的影响因素和确定方法。并给出了算例,数据结果分析表明所提出的模型是正确可行的。样机试验结果也证明了该管径适应调节机构设计理论和方法是正确的。该管径适应调节机构具有刚性调节和柔性调节的特点,以及大拖动力和大的管径调节范围等特点,该机构已成功应用于某排水管道清淤作业机器人中。 展开更多
关键词 管内机器人 管径适应调节机构 管径适应性 调节力矩
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