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基于自适应调参滤波的路面坡度估计算法
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作者 管信 李怡杰 +2 位作者 裴作帷 侯亚飞 黄敏琦 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第8期47-52,共6页
为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题,提出基于现有控制器局域网(CAN)总线信号的路面坡度估计算法。首先,对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理,并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程,估算道路坡度... 为解决低配电动车型缺少直接的道路坡度信息问题,提出基于现有控制器局域网(CAN)总线信号的路面坡度估计算法。首先,对总线输入的车速和纵向加速度信号进行预处理,并根据坡度与车速、纵向加速度间的关系构建卡尔曼滤波方程,估算道路坡度;然后,分析卡尔曼滤波过程中噪声方差参数对坡度估算结果的影响,设计自适应调参的卡尔曼滤波器,对坡度估计结果进行优化;最后,通过实车测试验证了坡度估计算法的实时性与有效性。 展开更多
关键词 路面坡度估计 CAN总线信号 卡尔曼滤波 适应
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保护映射理论在火星无人机鲁棒自适应控制的应用 被引量:6
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作者 李臣亮 刘燕斌 +2 位作者 彭福军 陆宇平 汪登辉 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期1262-1269,共8页
针对具有模型不确定性特点的火星无人机控制问题,本文基于保护映射理论提出一种飞行控制的鲁棒自适应调参数方法,通过建立控制系统未知参数与闭环系统极点间的约束关系,在飞行高度和速度变化的情况下,利用对系统极点的配置,保证火星无... 针对具有模型不确定性特点的火星无人机控制问题,本文基于保护映射理论提出一种飞行控制的鲁棒自适应调参数方法,通过建立控制系统未知参数与闭环系统极点间的约束关系,在飞行高度和速度变化的情况下,利用对系统极点的配置,保证火星无人机的稳定飞行要求。此外,设计过程中控制器结构固定,只需给定一个初始增益,即可实现系统的鲁棒自适应调参。仿真研究表明获取的增益能使控制作用满足火星无人机在高度和速度变化情况下的稳定飞行要求。 展开更多
关键词 保护映射 火星无人机 鲁棒性 适应
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攻击机动目标的导弹三维变结构导引律 被引量:2
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作者 周灿辉 周德云 张堃 《电光与控制》 北大核心 2012年第6期17-20,共4页
针对导弹采用变结构导引律攻击机动目标时,容易引起视线角速率抖动的问题,在变结构控制理论的基础上,利用RBF神经网络具有自主学习的能力,提出了一种基于RBF神经网络的变结构趋近律参数项在线自适应调节的三维导引律,克服了导引过程中... 针对导弹采用变结构导引律攻击机动目标时,容易引起视线角速率抖动的问题,在变结构控制理论的基础上,利用RBF神经网络具有自主学习的能力,提出了一种基于RBF神经网络的变结构趋近律参数项在线自适应调节的三维导引律,克服了导引过程中变结构趋近律参数项不易确定的缺点,从而降低变结构控制的抖振,提高了导弹的命中精度。仿真结果表明,该导引律有很强的自适应能力和鲁棒性,满足导引要求。 展开更多
关键词 导弹 RBF神经网络 变结构 三维导引律 适应
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基于保护映射理论的控制系统自适应调参算法 被引量:2
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作者 李臣亮 刘燕斌 +2 位作者 彭福军 陆宇平 陈建军 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2014年第2期193-198,204,共7页
针对现代控制严格的性能要求,提出了一种基于保护映射理论的控制系统自适应调参算法,建立控制器增益参数与闭环系统极点间的直接约束关系,利用对闭环系统极点的配置,改善系统的动态特性和稳态性能,以达到期望的性能要求.此外,设计过程... 针对现代控制严格的性能要求,提出了一种基于保护映射理论的控制系统自适应调参算法,建立控制器增益参数与闭环系统极点间的直接约束关系,利用对闭环系统极点的配置,改善系统的动态特性和稳态性能,以达到期望的性能要求.此外,设计过程中控制器结构固定,不必基于多平衡点,只需给定一个初始控制器即可自动生成满足要求的控制器集合,实现了控制系统的自适应调参.仿真研究表明该算法能够自适应地获取控制器增益参数. 展开更多
关键词 保护映射 控制系统 增益 适应
原文传递
基于测量数据的自适应探测系统技术方法研究 被引量:1
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作者 周佳巧 崔文楠 张涛 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期142-146,共5页
针对传统的光电探测系统大多只根据单一的专项任务进行设计,无法兼顾不同任务探测识别的需求,提出了一种基于测量数据的自适应智能光电探测系统的概念。阐述了针对不同任务需求,在轨实现测量数据的处理分析,自适应修正系统参数的方法。... 针对传统的光电探测系统大多只根据单一的专项任务进行设计,无法兼顾不同任务探测识别的需求,提出了一种基于测量数据的自适应智能光电探测系统的概念。阐述了针对不同任务需求,在轨实现测量数据的处理分析,自适应修正系统参数的方法。重点介绍了系统参数案例库的建立,利用傅里叶分光技术判断场景目标,自适应选择工作波段的方法。针对面目标和点目标探测,分别利用清晰度评价函数和综合信噪比作为调参依据,形成调参反馈,自适应调整光学系统口径、增益、焦距和积分时间等参数,达到最佳成像模式,实现多种类不同目标探测和识别的需求。 展开更多
关键词 光电探测 适应 傅里叶分光 测量数据
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一种改进的空空导弹三维变结构导引律
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作者 高小翔 周德云 周灿辉 《电光与控制》 北大核心 2013年第6期12-15,28,共5页
空空导弹采用变结构导引律攻击大机动目标时存在视线角速率易发散和变结构参数项不易确定等缺点。针对上述问题,在变结构控制理论的基础上,提出一种基于变指数趋近律的参数自适应变结构三维导引律,利用多输入多输出RBF神经网络对变结构... 空空导弹采用变结构导引律攻击大机动目标时存在视线角速率易发散和变结构参数项不易确定等缺点。针对上述问题,在变结构控制理论的基础上,提出一种基于变指数趋近律的参数自适应变结构三维导引律,利用多输入多输出RBF神经网络对变结构参数项进行在线调整。仿真结果表明,该导引律能有效削弱变结构控制的抖振,进一步提高导引精度,具有很强的自适应能力和鲁棒性,满足空空导弹战术指标要求。 展开更多
关键词 空空导弹 多输入多输出RBF神经网络 变结构导引律 三维导引 适应
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基于L曲线调参的FOTV-ADMM超分辨率图像重建 被引量:1
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作者 徐文 杨晓梅 +2 位作者 徐秋怡 田巧玉 刘凯 《电讯技术》 北大核心 2021年第8期1034-1042,共9页
基于图像高频细节的重构问题,建立了全变分(Total Variation,TV)约束重建模型,选取交替方向乘子法(Alternating Direction Method of Multipliers,ADMM)求解分析。TV-ADMM重建算法能够保持图像边缘信息,纹理细节的刻画却不够理想,图像... 基于图像高频细节的重构问题,建立了全变分(Total Variation,TV)约束重建模型,选取交替方向乘子法(Alternating Direction Method of Multipliers,ADMM)求解分析。TV-ADMM重建算法能够保持图像边缘信息,纹理细节的刻画却不够理想,图像平滑部分的重建出现阶梯效应和过平滑现象。为此,提出使用分数阶约束的模型算法FOTV-ADMM求解。该算法对图像纹理高频细节重建效果较好,能锐化图像边缘区域,同时为降低经验调节参数对图像重建的影响,减少调节参数的时间,引入L曲线调节参数,找出了正则化参数最优解。实验结果表明,基于L曲线调参的FOTV-ADMM算法能够更好地保留图像的纹理和平滑部分的细节特征,在峰值信噪比和结构相似度评价指标上,FOTV对高频细节的重建改善效果更佳。 展开更多
关键词 超分辨率图像重建 分数阶全变分 交替方向乘子法 L曲线 适应正则化
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