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题名基于改进人工鱼群算法的复杂地貌无人机三维路径规划
被引量：5
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作者
张涛
李少波
张安思
郑超杰
吴封斌
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机构
贵州大学机械工程学院
贵州大学省部共建公共大数据国家重点实验室
贵州大学计算机科学与技术学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2023年第10期4433-4439,共7页
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基金
国家重点研发计划(2020YFB1713300)
贵州省高等学校集成攻关大平台项目(黔教合KY字[2020]005)
+1 种基金
贵州省高等学校人才培养基地项目(黔教合KY字[2020]009)
贵州省教育厅青年科技人才成长项目(黔教合KY字[2022]142号)。
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文摘
针对无人机在复杂海域地貌中的三维路径规划,在人工鱼群算法的基础上提出了一种改进的适应性人工鱼群算法。首先,利用数学模型建立地貌的三维模型,选取路径最短为性能评价函数,保证路径规划的合理性;其次,考虑到传统的人工鱼群算法前期收敛速度慢,后期需要精确搜索提高算法精度,提出自适应步长和自适应视野范围来更新个体的位置。为了避免算法陷入局部最优,在追尾行为中引入鱼群中的社会经验位置进行更新;最后,利用MATLAB对在3个复杂程度不同的地图中与传统的人工鱼群算法与粒子群算法对比,仿真结果表明改进后的人工鱼群算法在三维路径规划问题求解中具有更好的收敛速度和精度。
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关键词
无人机
路径规划
人工鱼群算法
自适应视觉范围
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Keywords
UAV(unmanned aerial vehicle)
path planning
artificial fish swarm algorithm
adaptive visual range
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名改进人工鱼群算法的机器人点对点路径规划
被引量：8
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作者
张雷
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机构
郑州信息科技职业学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第1期223-226,231,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60974138)
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文摘
为了提高人工鱼群算法在机器人路径规划中的性能,提出了改进的人工鱼群算法。介绍了栅格环境建模方法;分析了人工鱼群算法基本原理和参数,为了使人工鱼群算法适用于栅格环境,对算法的视觉范围、移动步长进行了重新定义;引入了公示牌用来记录鱼群历史最优点;提出了自适应视觉范围和自适应拥挤度因子,用于协调算法的全局搜索能力和搜索精度;通过实验可以看出,改进算法规划出的最优路径比传统算法优化6%以上,路径平均值优化7%以上。
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关键词
机器人
点对点路径规划
人工鱼群算法
公示牌
自适应视觉范围
自适应拥挤度因子
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Keywords
Robot
Point to Point Path Planning
Artificial Fish Swarm Algorithm
Billboard
Self-Adaptive Visual Range
Self-Adaptive Crowded Degree Factor
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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