期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到6篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统及试验 被引量：9
1
作者 林雪原 何友 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期4-7,共4页
组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用... 组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备,并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性,设计了GPS/罗兰C/SINS/AHRS组合导航系统,该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波(Kalman)的方法,通过闭环形式校正SINS,并用姿态航向参考系统(AHRS)代替捷联惯性导航系统(SINS)输出的航向角以保证航向角的收敛,同时对罗兰C的测量值进行坐标变换以消除由于坐标系不同而带来的常值误差。实际的静态与动态试验结果表明,该组合导航系统是可行的,能满足任务要求,并且易于工程实现。 展开更多
关键词 AHRS 闭环校正 自适应联邦卡尔曼滤波 SINS
下载PDF
置信检验自适应联邦卡尔曼滤波及其水下机器人组合导航应用 被引量：6
2
作者 陈帅 王宁 +2 位作者 陈廷凯 杨毅 田嘉禾 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第1期203-211,220,共10页
[目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架。[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS... [目的]为解决载体受到扰动时组合导航精度下降的问题,提出一种基于置信检验自适应联邦卡尔曼滤波(CC-AFKF)框架。[方法]首先,将电子罗盘(EC)、全球定位系统(GPS)与惯性导航系统(INS)相结合;其次,构建置信检验模型,有效滤除INS/GPS和INS/EC子系统中低置信度的量测值,保证量测值的准确性;最后,提出INS/GPS和INS/EC系统自适应调节因子策略,有效调整更新过程中系统噪声协方差。[结果]通过对具备INS/GPS/EC组合导航系统的水下机器人开展大量相关试验,结果表明,CC-AFKF算法相较于典型的卡尔曼滤波(KF)和联邦卡尔曼滤波(FKF)算法在位置和速度的融合精度上均能至少提高29%。[结论]研究成果可为松耦合组合导航系统的研究提供相应的方向和思路。 展开更多
关键词 置信检验 自适应联邦卡尔曼滤波 组合导航 水下机器人
下载PDF
一种新型自适应联邦滤波方法在战术导弹导航系统中的应用(英文) 被引量：3
3
作者 刘英 田蔚风 +2 位作者 赵健康 鲍其莲 朱士青 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期577-582,共6页
为满足复杂的环境下战术导弹导航系统的高可靠性导航的要求,对战术导弹的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于新型自适应联邦卡尔曼滤波的巡航导弹SINS/GPS/EC组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模... 为满足复杂的环境下战术导弹导航系统的高可靠性导航的要求,对战术导弹的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于新型自适应联邦卡尔曼滤波的巡航导弹SINS/GPS/EC组合导航方法,根据联邦滤波的分散滤波结构,分别建立了各滤波器的模型,进行了仿真试验验证。仿真结果表明,采用新型自适应联邦卡尔曼滤波算法的导航精度比采用集中卡尔曼滤波算法提高幅度不大,略高一些,但从自适应联邦卡尔曼滤波器的容错性比集中卡尔曼滤波器好得多,便于各导航子系统的故障检查和隔离。本文设计自适应联邦SINS/GPS/EC滤波器的在子系统较多的组合导航设计中具有高可靠性、低计算量、低成本和小体积等优势,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 自适应联邦卡尔曼滤波 SINS GPS EC 组合导航系统 战术导弹
下载PDF
基于GPS／罗兰C／低成本、低精度SINS的多组合导航系统
4
作者 李纯标 金英来 《导航》 2008年第4期25-28,共4页
组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备，并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性，设计了GPS／罗兰C／低成本、低精度SINS组合导航系统，该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波的方法，通过闭环形式校正SIN... 组合导航系统已成为现代船用导航系统的重要配套设备，并已向着多组合导航系统方向发展。针对导航精度及可靠性，设计了GPS／罗兰C／低成本、低精度SINS组合导航系统，该组合导航采用了自适应联邦卡尔曼滤波的方法，通过闭环形式校正SINS，并用姿态航向参考系统（AHRS）代替捷联惯性导航系统（SINS）输出的航向角以保证航向角的收敛，同时对罗兰C的测量值进行坐标变换以消除由于坐标系不同而带来的常值误差。实际的静态与动态试验结果表明，该组合导航系统是可行的，能满足任务要求，并且易于工程实现。 展开更多
关键词 GPS 罗兰C SINS 自适应联邦卡尔曼滤波
下载PDF
多模型自适应联邦卡尔曼滤波及其在鱼雷导航定位中的应用 被引量：3
5
作者 曹萌 李建辰 +2 位作者 国琳娜 黄海 洪剑英 《鱼雷技术》 2015年第4期305-310,共6页
针对复杂环境所引起的鱼雷组合导航系统模型参数变化导致传统单一固定参数滤波器精度降低的问题,设计了一种适用于复杂情况的多模型自适应联邦卡尔曼滤波器。该滤波器采用多模自适应联邦滤波算法,利用多模型滤波器参数来逼近系统的动态... 针对复杂环境所引起的鱼雷组合导航系统模型参数变化导致传统单一固定参数滤波器精度降低的问题,设计了一种适用于复杂情况的多模型自适应联邦卡尔曼滤波器。该滤波器采用多模自适应联邦滤波算法,利用多模型滤波器参数来逼近系统的动态性能,该滤波器同时采用了在信息融合时自适应调整信息分配系数的方法。实验室导航试验结果表明,文中设计的多模自适应联邦卡尔曼滤波器可以大大提高导航定位系统的估计精度、跟踪速度以及稳定性。 展开更多
关键词 鱼雷 组合导航 多模自适应联邦卡尔曼滤波器 信息融合
下载PDF
SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法 被引量：1
6
作者 张鹏 王树森 李孟委 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期113-119,共7页
针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维... 针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法。行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性。 展开更多
关键词 室内外无缝导航定位 行人航迹推算 多源信息融合 自适应联邦卡尔曼滤波器
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部