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水下航行器轴向运动的自适应积分反演跟踪控制
被引量：
12
1
作者
高剑
赵宁宁
+1 位作者
徐德民
严卫生
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期374-378,共5页
研究水下航行器轴向运动的非线性跟踪控制问题。针对广泛存在的未知海流、动态模型中的未知参数、以及外部常值扰动等不确定性因素,采用先进的自适应积分反演控制方法,用自适应机制克服未知海流和模型参数的不确定性,并在反馈中加入积...
研究水下航行器轴向运动的非线性跟踪控制问题。针对广泛存在的未知海流、动态模型中的未知参数、以及外部常值扰动等不确定性因素,采用先进的自适应积分反演控制方法,用自适应机制克服未知海流和模型参数的不确定性,并在反馈中加入积分项提高系统对未建模动态特性的鲁棒性,使水下航行器能够全局渐近跟踪参考位置指令。通过不同条件下的仿真研究,分析了自适应机制和积分项在运动控制中的作用,并验证了闭环跟踪系统的全局渐近稳定性。
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关键词
自
动
控制
技术
水下航行器
轴向运动
控制
自
适应
积分
反演
控制
全局渐近跟踪
控制
不确定性
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职称材料
题名
水下航行器轴向运动的自适应积分反演跟踪控制
被引量：
12
1
作者
高剑
赵宁宁
徐德民
严卫生
机构
西北工业大学航海学院
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第3期374-378,共5页
文摘
研究水下航行器轴向运动的非线性跟踪控制问题。针对广泛存在的未知海流、动态模型中的未知参数、以及外部常值扰动等不确定性因素,采用先进的自适应积分反演控制方法,用自适应机制克服未知海流和模型参数的不确定性,并在反馈中加入积分项提高系统对未建模动态特性的鲁棒性,使水下航行器能够全局渐近跟踪参考位置指令。通过不同条件下的仿真研究,分析了自适应机制和积分项在运动控制中的作用,并验证了闭环跟踪系统的全局渐近稳定性。
关键词
自
动
控制
技术
水下航行器
轴向运动
控制
自
适应
积分
反演
控制
全局渐近跟踪
控制
不确定性
Keywords
automatic control technology
underwater vehicle
surge motion control
adaptive integral backstepping
global asymptotic tracking control
uncertainties
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
水下航行器轴向运动的自适应积分反演跟踪控制
高剑
赵宁宁
徐德民
严卫生
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
12
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